[发明专利]轻便抗干扰式排爆机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种轻便抗干扰式排爆机器人，具有通过无线红外遥控的远程控制终端和机器人本体；其特征在于：所述机器人本体包括安装于其车身上的移动平台控制器嵌入式PC、底盘、I/O控制设备、视觉设备、遥控器以及阵列设置的传感器；所述车身上可拆卸搭载有爆炸物探测器或爆炸物分解器；所述底盘上安装有移动平台电机和用于给移动平台电机提供电源的可拆卸的充电式电池；所述移动平台电机通过驱动器与移动平台控制器嵌入式PC双向通讯，移动平台电机的转轴与支撑履带并可调整径向距离的驱动轮连接；所述I/O控制设备通过第一模拟量采集控制电路与移动平台控制器嵌入式PC双向通讯，为机器人本体提供IO控制和扩展；所述视觉设备通过数据线和移动平台控制器嵌入式PC连接实现扫描控制和坐标反馈；所述遥控器包括无线红外接收及电机驱动模块；所述传感器的接收的信号输送至模拟信号采集电路后通过第二模拟量采集控制电路与移动平台控制器嵌入式PC双向通讯。

2.根据权利要求1所述的轻便抗干扰式排爆机器人，其特征在于：所述遥控器和机器人本体之间通过一级或者两级中间转发装置，实现长距离红外通信。

3.根据权利要求1或2所述的轻便抗干扰式排爆机器人，其特征在于：所述爆炸物分解器为高压水炮或前后发射炮或无后坐力炮。

4.一种根据权利要求1所述的轻便抗干扰式排爆机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、系统初始化，

B、设定目标并接近目标至离爆炸物20m位置；

C、姿态调整；

D、任务执行；

E、结束返航。

5.根据权利要求4所述的轻便抗干扰式排爆机器人的使用方法，其特征在于，所述步骤D包括如下步骤：

1)检测爆炸物：排爆机器人先搭载爆炸物探测器，由排爆员进行无线红外遥控控制排爆机器人前进，当靠近爆炸物时，由爆炸物探测器检测，若无爆炸物，则不进行下一步操作；若探测到爆炸物，则发出警告，进行步骤2)；

2)搭载爆炸物分解器：排爆机器人发出警告后，由排爆员遥控排爆机器人后退至安全区域，换下爆炸物探测器，并搭载爆炸物分解器；

3)半自主接近爆炸物：由排爆员无线遥控控制排爆机器人向爆炸物方向前进，目测或望远镜观察，待排爆机器人离爆炸物到达规定位置处切换为自主模式，由排爆机器人自主接近爆炸物，若爆炸物在移动，则排爆机器人自主动态跟踪；

4)执行排爆任务：排爆机器人自主接近爆炸物；排爆员通过无线红外遥控发出排爆指令，排爆机器人接收到信号后，爆炸物分解器开始工作。

6.根据权利要求5所述的轻便抗干扰式排爆机器人的使用方法，其特征在于：所述步骤3)中，视觉设备通过摄像头拍摄传送至经视觉信息采集电路进行轮廓提取，对象识别，方位、距离参数识别和轨迹规划后将信号输送至移动平台控制器嵌入式PC进行自主动态跟踪。