[发明专利]智能跟随小车

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能跟随小车。

背景技术

移动机器人自诞生起，就被广泛应用于航天、军事、工业生产等诸多领域。随着科学技术的发展，移动机器人也朝着小型化和智能化的方向发展。今年来，一些具有自动操作及智能决策功能的轮式移动机器人正逐步兴起，而且有着取代传统机械小车的趋势。对于可对移动目标自动跟随智能机器人，在机场的行李搬运，工厂材料运输，以及家庭个人产品等均有着广泛的应用前景。

如今市场上已经存在一些具有自主巡线功能的移动小车类产品，但是它们在小车的负载与定目标跟随方面考虑甚少，且跟随效果较差，行驶路径单一。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供了一种智能跟随小车。

本发明的目的通过以下方式来实现：

智能跟随小车，其特征在于，包括小车和跟踪卡，小车由网络通讯模块，2个超声接收器，2个驱动模块和组电机组成；跟踪卡由电源，处理器，网络通讯模块和超声发射器组成；跟踪卡和小车的通讯采用周期扫描方式，每个探测周期开始时，小车发送射频信号，收到应答时定时器开始计时，同时跟踪卡收到射频信号时发射超声信号；当小车收到超声信号时停止计时，以计时器两次记录差值进行距离求算；2个超声接收器安装在小车正前方左右对称位置，每个周期内将2个超声接收器测得的距离值进行比较，若距离的差值大于误差范围，则判断目标位置偏离正方向，随即根据两距离相对大小控制电机转向，直至正对目标方向。

进一步的，跟踪卡和小车之间采用ZigBee无线通讯，通过MAC地址确定小车和跟踪卡的唯一匹配。

本发明的有益效果是：

本发明实现了智能跟随小车对指定目标的定距离跟随，工作稳定且跟随精度高，适用于短距离的高精度定位，系统容量大，性价比高，具有好嗯好的工程实用性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图做进一步详细的说明。

如图1所示，智能跟随小车，包括小车1和跟踪卡2，小车1由电源3，处理器4，网络通讯模块5，2个超声接收器6，2个驱动模块7和4组电机8组成；跟踪卡2由电源9，处理器10，网络通讯模块11和超声发射器12组成；跟踪卡和小车的通讯采用周期扫描方式，每个探测周期开始时，小车发送射频信号，收到应答时定时器开始计时，同时跟踪卡收到射频信号时发射超声信号；当小车收到超声信号时停止计时，以计时器两次记录差值进行距离求算；2个超声接收器安装在小车正前方左右对称位置，每个周期内将2个超声接收器测得的距离值进行比较，若距离的差值大于误差范围，则判断目标位置偏离正方向，随即根据两距离相对大小控制电机转向，直至正对目标方向。

跟踪卡和小车之间采用ZigBee无线通讯，通过MAC地址确定小车和跟踪卡的唯一匹配。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。