[发明专利]一种泌尿外科手术专用操作机构

说明书

本发明提供了一种泌尿外科手术专用操作机构，包括底座、左右摆动机构、上下摆动机构、旋转机构、粗管进给机构和细管进给机构；左右摆动机构设置在底座上；上下摆动机构设置在左右摆动机构上；上下摆动机构具有竖直连接板；旋转机构包括旋转电机、万向节和套管；粗管进给机构包括粗管进给电机、粗管、粗管进给导向轮组、滑杆和粗管进给钢丝；细管进给机构包括细管进给电机、细管、细管进给导向轮组、细管复位机构和细管进给钢丝；粗管进给电机和细管进给机构固定在竖直连接板上。本发明提供的泌尿外科手术专用操作机构，通过实施合适的控制能够替代手术医生手臂输出手术需要的各种运动，降低医生劳动强度，并且有利于实现手术的精准化、标准化。

技术领域

本发明涉一种手术机器人操作装置，具体涉及一种泌尿外科手术专用操作机构。

背景技术

泌尿外科疾病是现代社会影响人类健康的最常见疾病之一。泌尿外科疾病治疗中经尿道开展的手术占了很大比例，如男性常见疾病良性前列腺增生(Benign ProstaticHyperplasia，BPH)的治疗。BPH手术是泌尿外科最常见手术，据统计目前全国泌尿外科约30-60％的手术为前列腺增生手术。前列腺手术以微创为主，经尿道前列腺电切或激光气化是目前治疗BPH的最有效方法。该类手术目前主要依靠医生手工进行操作。

由于该类手术过程中手术工具需要产生复杂运动，通常需要实现五个自由度以上的运动，导致手术过程中手术医生手臂须频繁变换姿势，因此该手术对外科医师的经验和技术要求较高。此外，由于手术数量多，手术医生长时间操作容易疲劳使得手术精准度难以保证，且手工操作不利于手术标准化和远程操作。另一方面，尽管目前市场上开始出现了用于临床的手术机器人，但现有手术机器人具有综合功能、结构复杂、使用维护成本高，导致手术费用昂贵，操作过程复杂，须经专门培训才可进行操作。可见，现有手术机器人对泌尿外科手术而言针对性较差，有必要研制专门针对泌尿外科手术的专用机器人操作机构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种泌尿外科手术专用操作机构，通过实施合适的控制可使此机构能够替代手术医生手臂输出手术需要的各种运动，降低医生劳动强度，有利于实现手术的精准化、标准化。

本发明是通过以下技术方案来实现：

一种泌尿外科手术专用操作机构，包括底座、左右摆动机构、上下摆动机构、旋转机构、粗管进给机构和细管进给机构；其中，左右摆动机构设置在底座上；上下摆动机构设置在左右摆动机构上；上下摆动机构具有L型连接板；

粗管进给机构包括粗管和粗管进给电机，粗管与旋转机构连接，粗管进给电机固定在L型连接板上；粗管进给电机用于控制粗管的进给；

细管进给机构包括细管和细管进给电机，细管与粗管连接，细管进给电机固定在L型连接板上；细管进给电机用于控制细管的进给；

旋转机构包括固定在L型连接板上的旋转电机；旋转电机用于控制粗管和细管的旋转。

优选地，所述旋转机构还包括万向节和套管；旋转电机固定在L型连接板的背面，其回转轴穿过L型连接板与万向节一端相连；万向节另一端与套管同轴连接；套管上设置沿轴向的导向槽。

优选地，所述粗管进给机构还包括滑杆，其中，滑杆穿设在套管中，滑杆前端与粗管连接，滑杆后端设置有导向块，导向块与导向槽配合；套管前端与导向块之间设置有套设在滑杆上的粗管复位弹簧；粗管进给电机设置在L型连接板上，其输出轴上设置有粗管进给驱动轮；粗管进给驱动轮与滑杆后端之间通过粗管进给钢丝连接，粗管进给钢丝绕过设置在套管前端的粗管进给第一导向轮；粗管后端设置有出线口。

优选地，L型连接板上设置第一托板，第一托板上设置粗管进给电机。更进一步地，所述粗管进给电机的输出轴的轴心在竖直方向。