[发明专利]车辆掉头辅助方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例公开了一种车辆掉头辅助方法、装置和电子设备。所述方法包括：响应于掉头指令，根据前轮转角实时地计算车辆的预计行车轨迹；获取车辆周边的实时影像；根据所述实时影像和所述预计行车轨迹合成掉头辅助影像；显示所述掉头辅助影像。所述装置包括：轨迹计算模块、实时影像获取模块、辅助影像合成模块和显示模块。采用本发明实施例所提供的车辆掉头辅助方法、装置和电子设备，能够根据前轮转角和实时影像实时地显示掉头辅助影像，通过掉头辅助影像实时地辅助驾驶员进行精确快速地掉头操控。

技术领域

本发明实施例涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆掉头辅助方法、装置及电子设备。

背景技术

随着机动车数量的快速增长，道路的拥堵状况也越来越严重。因此，在拥挤的道路上操控车辆掉头的过程中，为了使车辆免于剐蹭，操控掉头时需要驾驶员准确判断车身与周围障碍物的距离，以实现快速安全地掉头。

然而，发明人在实现发明的过程中发现，现有技术中，车辆的掉头操控基本上依赖于驾驶员的技术和驾驶经验，这种掉头操控方式存在以下缺陷：因这种操控方式过度依赖于驾驶员的技术和经验，若判断稍微为偏差，则极有可能在掉头过程中发生剐蹭，特别是对于新手而言，很难准确地判断车体与周围障碍物的距离；在狭窄的道路上掉头时，车体右前方与道路边缘的距离很难直观地获知，无法判断右侧是否有足够的空间用来掉头，即使右侧空间充足，驾驶员也会因为判断不准确经常在中间倒车一次来完成掉头，而掉头过程中进行倒车不仅会影响其它车辆的正常行驶，还容易引发交通事故。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆掉头辅助方法、装置及电子设备，旨在解决掉头操控过度依赖驾驶员的技术和经验的问题，实现快速安全地掉头，克服现有技术中所存在的缺陷。

本发明实施例所提供的车辆掉头辅助方法包括：响应于掉头指令，根据前轮转角实时地计算车辆的预计行车轨迹；获取车辆周边的实时影像；根据所述实时影像和所述预计行车轨迹合成掉头辅助影像；显示所述掉头辅助影像。

进一步，所述根据前轮转角实时地计算车辆的预计行车轨迹包括：获取前轮转角；获取预设的车辆参数；根据所述前轮转角和所述车辆参数实时地计算车辆在预设坐标系中的预计行车轨迹。

进一步，所述车辆参数包括：车辆后轮距w，车辆轴距l；所述预计行车轨迹的计算方程为：

其中，是所述前轮转角，(x_rL，y_rL)是所述预设坐标系中的左后轮坐标，(x_rR，y_rR)是所述预设坐标系中的右后轮坐标。

进一步，所述根据所述实时影像和所述预计行车轨迹合成掉头辅助影像包括：根据所述预设坐标系确定所述预计行车轨迹与所述实时影像的位置关系；根据所述位置关系将所述预计行车轨迹合成在所述实时影像中，形成所述掉头辅助影像。

进一步，还包括：响应于掉头完成指令，停止显示所述掉头辅助影像。

本发明实施例所提供的车辆掉头辅助装置包括：轨迹计算模块，用于：响应于掉头指令，根据前轮转角实时地计算车辆的预计行车轨迹；实时影像获取模块，用于：获取车辆周边的实时影像；辅助影像合成模块，用于：根据所述实时影像和所述预计行车轨迹合成掉头辅助影像；显示模块，用于：显示所述掉头辅助影像。

进一步，所述轨迹计算模块包括：前轮转角获取子模块，用于获取前轮转角；车辆参数获取子模块，用于获取预设的车辆参数；轨迹计算子模块，用于：根据所述前轮转角和所述车辆参数实时地计算车辆在预设坐标系中的预计行车轨迹。

进一步，所述车辆参数包括：车辆后轮距w，车辆轴距l；所述预计行车轨迹的计算方程为：