[发明专利]车辆掉头辅助方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 201710182993.2 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN108621936A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 王雷 | 申请（专利权）人： | 恒大法拉第未来智能汽车（广东）有限公司 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00 |
| 代理公司： | 北京邦信阳专利商标代理有限公司 11012 | 代理人： | 金玺 |
| 地址： | 511458 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 掉头 辅助影像 实时影像 电子设备 前轮转角 行车轨迹 装置及电子设备 车辆周边 轨迹计算 合成模块 获取模块 显示模块 操控 合成 指令 响应 | ||
1.一种车辆掉头辅助方法，其特征在于，包括：
响应于掉头指令，根据前轮转角实时地计算车辆的预计行车轨迹；
获取车辆周边的实时影像；
根据所述实时影像和所述预计行车轨迹合成掉头辅助影像；
显示所述掉头辅助影像。
2.根据权利要求1所述的车辆掉头辅助方法，其特征在于，所述根据前轮转角实时地计算车辆的预计行车轨迹包括：
获取前轮转角；
获取预设的车辆参数；
根据所述前轮转角和所述车辆参数实时地计算车辆在预设坐标系中的预计行车轨迹。
3.根据权利要求2所述的车辆掉头辅助方法，其特征在于，所述车辆参数包括：车辆后轮距车辆轴距l；
所述预计行车轨迹的计算方程为：
其中，是所述前轮转角，(xrL，yrL)是所述预设坐标系中的左后轮坐标，(xrR，yrR)是所述预设坐标系中的右后轮坐标。
4.根据权利要求2所述的车辆掉头辅助方法，其特征在于，所述根据所述实时影像和所述预计行车轨迹合成掉头辅助影像包括：
根据所述预设坐标系确定所述预计行车轨迹与所述实时影像的位置关系；
根据所述位置关系将所述预计行车轨迹合成在所述实时影像中，形成所述掉头辅助影像。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的车辆掉头辅助方法，其特征在于，还包括：
响应于掉头完成指令，停止显示所述掉头辅助影像。
6.一种车辆掉头辅助装置，其特征在于，包括：
轨迹计算模块，用于：响应于掉头指令，根据前轮转角实时地计算车辆的预计行车轨迹；
实时影像获取模块，用于：获取车辆周边的实时影像；
辅助影像合成模块，用于：根据所述实时影像和所述预计行车轨迹合成掉头辅助影像；
显示模块，用于：显示所述掉头辅助影像。
7.根据权利要求6所述的车辆掉头辅助装置，其特征在于，所述轨迹计算模块包括：
前轮转角获取子模块，用于获取前轮转角；
车辆参数获取子模块，用于获取预设的车辆参数；
轨迹计算子模块，用于：根据所述前轮转角和所述车辆参数实时地计算车辆在预设坐标系中的预计行车轨迹。
8.根据权利要求7所述的车辆掉头辅助装置，其特征在于，所述车辆参数包括：车辆后轮距车辆轴距l；
所述预计行车轨迹的计算方程为：
其中，是所述前轮转角，(xrL，yrL)是所述预设坐标系中的左后轮坐标，(xrR，yrR)是所述预设坐标系中的右后轮坐标。
9.根据权利要求7所述的车辆掉头辅助装置，其特征在于，所述辅助影像合成模块包括：
位置关系确定子模块，用于：根据所述预设坐标系确定所述预计行车轨迹与所述实时影像的位置关系；
影像合成子模块，用于：根据所述位置关系将所述预计行车轨迹合成在所述实时影像中，形成所述掉头辅助影像。
10.根据权利要求6-9任意一项所述的车辆掉头辅助装置，其特征在于，还包括：
停止模块，用于：响应于掉头完成指令，停止显示所述掉头辅助影像。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述权利要求1-5任一项所述的车辆掉头辅助方法。
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