[发明专利]汽车摄像测量组件与汽车三维四轮定位方法及系统

权利要求书

1.一种汽车摄像测量组件，其特征在于，所述汽车摄像测量组件包括相互通信连接的前后轮测量装置和控制装置，其中，所述前后轮测量装置中设置反射镜，以增加物距，增加镜头焦距，减小镜头畸变，所述前后轮测量装置包括至少四个摄像子装置，所述摄像子装置分设于预置测量区中汽车第一横向对轮和第二横向对轮对应区域；与第一横向对轮对应的摄像子装置包括用于检测立体标志的第一相机，以及检测第一横向对轮的第二相机和第一类线激光器；与第二横向对轮对应的摄像子装置包括立体标志，以及用于检测第二横向对轮的第三相机和第二线激光器，其中，第二相机和第一类线激光器之间，第三相机和第二线激光器之间对应存在预设标定关系，所述汽车摄像测量组件还包括滑动轨道，所述与第二横向对轮对应的摄像子装置设置于滑动轨道上以沿着滑动轨道往返运动。

2.一种汽车三维四轮定位方法，其特征在于，四轮定位参数包括主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角和前轮前束角，汽车摄像测量组件包括相互通信连接的前后轮测量装置，其中，所述前后轮测量装置中设置反射镜，以增加物距，增加镜头焦距，减小镜头畸变，所述前后轮测量装置包括至少四个摄像子装置，与第一横向对轮对应的摄像子装置包括用于检测立体标志的第一相机，以及检测第一横向对轮的第二相机和第一类线激光器；与第二横向对轮对应的摄像子装置包括立体标志，以及用于检测第二横向对轮的第三相机和第二线激光器，将第一相机作为第一类相机，第二相机与第三相机作为第二类相机，

所述汽车三维四轮定位方法包括：

当检测到测量指令时，选取第一类相机拍摄并提取立体标志的位置信息，以获取车轮轴距并基于车轮轴距得到各相机，相应线激光器的位置信息；

根据第二类相机所采集到的对应线激光器投射到车轮轮毂的激光线的位置信息与所述第二类相机与对应线激光器发送的激光线之间存在预设标定关系，获取各激光线与车轮轮毂交点的位置信息；

基于所述各激光线与车轮轮毂交点的位置信息拟合建立测量平面；

根据汽车初始状态下初始车轮平面方程，获取汽车初始平面法向量；

当汽车方向盘旋转相应角度时，获取旋转后车轮平面对应旋转平面法向量，旋转后车轮平面提供至少两个独立方向的旋转平面法向量；

基于初始平面法向量与各个旋转平面法向量得到车轮平面旋转主销的坐标信息，并根据旋转主销的坐标信息求取主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角和前轮前束角。

3.如权利要求2所述的汽车三维四轮定位方法，其特征在于，第二类相机与对应线激光器发送的激光线之间存在预设标定关系，所述根据汽车初始状态下初始车轮平面方程，获取汽车初始平面法向量步骤之前包括：

根据第二类相机所采集到的对应线激光器投射到车轮轮胎表面与所述第二类相机与对应线激光器发送的激光线之间存在预设标定关系，获取各激光线与车轮轮胎表面交点的位置信息；

基于所述测量平面获取该各激光线对应平面的切平面信息，并将该切平面作为车轮平面。

4.如权利要求2所述的汽车三维四轮定位方法，其特征在于，所述当汽车方向盘旋转相应角度时，基于车辆不同车轮平面与车轮平面旋转主销的坐标信息获取四轮定位参数的取值步骤之后包括：

基于所述测量平面获取的四轮定位参数的取值调整汽车相应结构。