[发明专利]一种稳定型爬壁喷漆机器人

说明书

一种涉及爬壁机器人领域的稳定型爬壁喷漆机器人，包含弹性车轮和旋转喷头；所述的弹性车轮包含车轮本体、连接板、弹簧连接杆和支撑座；所述的旋转喷头包含机械臂、主旋转缸、伸缩缸、副旋转缸和喷漆喷头；所述的爬壁喷漆机器人不但能够保障其驱动轮有效的附着在不规则的作业面上，达到避免其驱动力及附着力受到影响的目的，而且还能够通过喷漆喷头的旋转实施全方位喷漆作业，其非常适于推广应用。

【技术领域】

本发明涉及爬壁机器人领域，尤其是涉及一种能够在复杂工况环境中稳定作业的爬壁喷漆机器人。

【背景技术】

公知的，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，其是一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人，由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴，因此爬壁机器人也称为极限作业机器人，这其中就包含用于对大型储存罐或船舶等物体的表面进行喷涂作业的爬壁喷漆机器人；目前，在长期的实际应用中发现，传统的爬壁喷漆机器人采用的车体结构都是以四轮驱动的刚性车体结构，即与车体连接的四个驱动轮都是以刚性固定连接的，因此其在平整作业面上稳定的行走作业是不存在问题的，但是一旦其在石油储存罐、大型船舶等表面进行喷漆作业时，受储存罐、船舶不规则外表面以及爬壁喷漆机器人刚性车体的影响，爬壁喷漆机器人的四个驱动轮会产生不同的附着力，从而极易出现爬壁喷漆机器人的某个驱动轮无法稳定的附着在作业面上的现象，进而不但影响到爬壁喷漆机器人的驱动力，以及其在作业面上的整体附着力，而且严重时还会导致爬壁喷漆机器人在作业中行进的路线与规划的路线出现偏差，最终使应用方遭受到相应的经济损失；

此外，传统的爬壁喷漆机器人采用都是将喷漆喷头固定安装在其机械臂前端，然后再通过控制机械臂的动作来进行相应的喷漆作业；然而，在长期的实际应用中发现，传统的爬壁喷漆机器人在较复杂的工况环境下无法有效的实施喷漆作业，例如：石油储油罐上的人行梯、储油罐防电击围栏所用的钢管等，其都要求要全部喷漆防锈，但现有的爬壁喷漆机器人只能对其前面和上面进行喷漆作业，因此其在复杂工况环境下进行爬壁喷漆作业时，对这些不易正对爬壁喷漆机器人喷头的部位进行喷漆作业还必须要通过人工才能完成，即传统的爬壁喷漆机器人对一些曲面部位无法进行有效喷漆，因此即便是使用了爬壁喷漆机器人，也还得再通过人工对这些部位进行补漆后才能全面完成喷漆作业，这不但给爬壁喷漆机器人的使用方带来了负担，而且也相应限制了爬壁喷漆机器人的推广和应用。

【发明内容】

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种稳定型爬壁喷漆机器人，所述的爬壁喷漆机器人不但能够保障其驱动轮有效的附着在不规则的作业面上，从而避免其驱动力及附着力受到影响，而且还能够通过喷漆喷头的旋转达到全方位喷漆的目的，其非常适于推广和应用。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种稳定型爬壁喷漆机器人，包含弹性车轮和旋转喷头；所述的弹性车轮包含车轮本体、连接板、弹簧连接杆和支撑座；所述车轮本体的车轮端盖外侧面中部与连接板的一端固定连接，连接板的另一端通过销轴与车体对应铰接；所述连接板的中部通过轴与弹簧连接杆的一侧端部铰接，该弹簧连接杆的另一侧杆身设有环形槽，在环形槽槽内依次活动套接弹簧A、支撑座的底端和弹簧B，且弹簧A和弹簧B的直径大于支撑座底端通孔的孔径；所述的支撑座的顶端与车体对应固定连接；

所述的旋转喷头包含主旋转缸、机械臂、伸缩缸、副旋转缸和喷漆喷头；所述的主旋转缸包含底座和通过旋转轴连接在底座上的旋转盘，该底座对应固定在爬壁喷漆机器人车体的上部面，该旋转盘的上部面与机械臂的底端对应铰接，该机械臂的顶端通过副旋转缸与喷漆喷头连接；所述的伸缩缸的一端与主旋转缸的旋转盘侧壁对应铰接，另一端与机械臂的臂身下侧中部对应铰接。

进一步，所述的副旋转缸以横向或纵向固定在机械臂的顶端端部，副旋转缸的转轴端头与喷漆喷头固定连接。

进一步，所述的车轮端盖与连接板通过呈圆周排列的多个螺钉固定连接。

进一步，所述的连接板呈一端大一端小的水滴形或葫芦形结构。