[发明专利]一种柔性自动对中机械手

权利要求书

1.一种柔性自动对中机械手，在机械手上设置有用于连接机器人手臂的连接机构（26），其特征在于：包括控制板（1）、缓冲板（4）、传动机构、夹取机构，所述控制板（1）与连接机构（26）相连接，缓冲板（4）与控制板（1）平行设置，在控制板（1）与缓冲板（4）之间分别设有缓冲装置（2）、拉杆（3）、伺服电机（23），缓冲装置（2）分别与控制板（1）、缓冲板（4）的相对板面相连接，拉杆（3）的两端分别通过球轴承与控制板（1）、缓冲板（4）相连接，伺服电机（23）驱动传动机构，并且在缓冲板（4）的两端分别固定连接有支撑板（24），所述传动机构安装在支撑板（24）上，所述夹取机构安装在传动机构上；

所述缓冲装置（2）包括安装在控制板（1）底部的上安装盖，安装在缓冲板（4）顶部的下安装盖，并且在上安装盖与下安装盖内通过连接部件安装有阻尼橡胶球；

所述传动机构包括螺纹旋转方向相反的左滚珠丝杆（6）与右滚珠丝杆（20）、螺纹连接在左滚珠丝杆（6）上的左螺母（18）、螺纹连接在右滚珠丝杆（20）上的右螺母（19），左滚珠丝杆（6）与右滚珠丝杆（20）之间通过a联轴器（22）连接成为传动丝杆，传动丝杆的两端安装在支撑板（24）上，并且在伺服电机（23）的转轴上通过b联轴器（21）连接有主动同步带轮（16），在传动丝杆上安装有带动传动丝杆同步转动的从动同步带轮（17），主动同步带轮（16）通过同步带（5）与从动同步带轮（17）相连接；

所述夹取机构包括左夹紧臂（10）与右夹紧臂（11），左夹紧臂（10）安装在左螺母（18）上，右夹紧臂（11）安装在右螺母（19）上；

所述左夹紧臂（10）与右夹紧臂（11）的底部内侧壁上分别设有用于夹取样件的夹取块（25），并且在缓冲板（4）上连接有竖直向下的垂直板（9），垂直板（9）的底部安装有竖直向下的c定位销（15）；

所述左夹紧臂（10）与右夹紧臂（11）的底部外侧壁上分别安装有用于定位并夹取样件的b定位销（12）；

所述夹取块（25）的内侧壁上安装有用于定位并夹取样件的a定位销（13）。

2.根据权利要求1所述的一种柔性自动对中机械手，其特征在于：所述夹取块（25）的内侧壁上还安装有采用柔性材料制成的防护块（14）。

3.根据权利要求1至2任一项所述的一种柔性自动对中机械手，其特征在于：所述支撑板（24）上还安装有平行于传动丝杆的直线轴（7），并且在左夹紧臂（10）与右夹紧臂（11）上分别开设有与直线轴（7）相对应的安装孔，在安装孔上分别设有便于左夹紧臂（10）与右夹紧臂（11）移动的直线轴承（8），直线轴（7）贯穿直线轴承（8）。

4.根据权利要求3所述的一种柔性自动对中机械手，其特征在于：所述直线轴（7）设有四根，并且四根直线轴（7）以传动丝杆为中心均匀对称分布在传动丝杆的周围。