[发明专利]用于动态视觉传感器的图像表示和处理的方法和装置

说明书

一种装置和方法。该装置包括图像表示单元，该图像表示单元配置成接收从由动态视觉传感器(DVS)感测的事件产生的帧序列并且从非噪声事件产生置信图；以及图像去噪单元，该图像去噪单元连接至该图像表示单元并且配置成在时空域中将图像去噪。该方法包括由图像表示单元接收从由DVS感测的事件产生的帧序列，并且从非噪声事件产生置信图；以及由连接至该图像表示单元的图像去噪单元在时空域中将从所述帧形成的图像去噪。

优先权

此申请要求2016年3月22日在美国专利商标局提交并且被分配序号62/311,599的美国临时专利申请的优先权，通过引用将其全部内容结合在此。

技术领域

本发明大体上涉及一种图像表示和处理的方法和装置，并且更具体地涉及一种用于动态视觉传感器(DVS)的图像表示和处理的方法和装置。

背景技术

DVS是感测亮度变化的基于事件的摄像机。DVS并非以帧捕捉场景，而是功能类似于人类视网膜。即，DVS仅在事件发生时发送场景内特定位置处的像素亮度的变化(例如，事件)。DVS的输出是事件流，其中每个事件与事件状态相关联。

因为DVS是没有时间积分的异步传感器，所以使用DVS形成的图像通常含有大量噪声。将噪声滤波是DVS提供场景的有效表示的最重要的步骤之一。常规的图像去噪是基于用于滤波的模板，其分析一组像素并且寻找偏置像素作为噪声滤除，其中仅像素的空间相关性要紧。然而，DVS的每个事件不仅与空间信息(即，像素相对于其它像素的位置的位置)相关联，而且与时间信息(即，像素信息相对于其它像素的信息的到达时间的到达时间)相关联。

发明内容

根据一个实施例，一种装置包括图像表示单元，该图像表示单元配置成接收从由动态视觉传感器(DVS)感测的事件产生的帧序列并且从非噪声事件产生置信图；以及图像去噪单元，该图像去噪单元连接至该图像表示单元并且配置成在时空域中将图像去噪。

根据一个实施例，一种装置包括DVS，该DVS配置成产生事件流；采样单元，该采样单元连接至该DVS并且配置成对该事件流采样；图像形成单元，该图像形成单元连接至该采样单元并且配置成对于该事件流的每个样本形成图像；图像表示单元，该图像表示单元连接至该图像形成单元并且配置成产生非噪声事件的置信图；图像去失真单元，该图像去失真单元连接至该图像表示单元并且配置成补偿帧中的失真；以及图像匹配单元，该图像匹配单元连接至该图像去失真单元和该采样单元，并且配置成匹配帧且必要时调整采样单元的采样方法。

根据一个实施例，一种方法包括由图像表示单元接收从由DVS感测的事件产生的帧序列，并且产生非噪声事件的置信图；以及由连接至该图像表示单元的图像去噪单元在时空域中将从这些帧形成的图像去噪。

根据一个实施例，一种方法包括由DVS产生事件流；由连接至该DVS的采样单元对该事件流采样；由连接至该采样单元的图像形成单元形成该事件流的每个样本的图像；由连接至该图像形成单元的图像表示单元接收由该图像形成单元形成的图像并且从非噪声事件产生置信图；由连接至该图像表示单元的图像去失真单元补偿帧中的失真；以及由连接至该图像去失真单元和该采样单元的图像匹配单元匹配帧且必要时调整该采样单元的采样方法。

附图说明

根据结合附图的以下详述，本公开的某些实施例的以上和其它方面、特征和优点将更加显然，在附图中：

图1是根据本公开的实施例的DVS事件的帧的图像表示和处理的装置的框图；

图2是根据本公开的实施例的DVS事件的图像表示和处理的方法的流程图；

图3是根据本公开的实施例的DVS事件的图像表示和处理的装置的框图；

图4是根据本公开的实施例的DVS事件的图像表示和处理的方法的流程图；

图5是根据本公开的实施例的DVS事件的图像表示和处理的装置的框图；以及