[发明专利]用于动态视觉传感器的图像表示和处理的方法和装置

权利要求书

1.一种图像表示和处理的装置，其包括：

图像表示单元，该图像表示单元配置成接收从由动态视觉传感器(DVS)感测的事件产生的帧序列并且从非噪声事件产生置信图；以及

图像去噪单元，该图像去噪单元连接至该图像表示单元并且配置成在时空域中将图像去噪，

其中该图像表示单元进一步配置成对于该帧序列中的每个事件确定该事件的预定邻域内和预定时间窗W内的事件的数量N₁，并且如果N₁小于第一阈值T₁，那么丢弃该事件。

2.如权利要求1所述的装置，其中每个事件与表示事件状态的四个值相关联，其中该四个值包括指示事件的位置的像素的x和y坐标，如与该相关联位置的紧接在前的事件状态相比指示该事件的亮度的正变化的+1值、指示该事件的亮度的负变化的-1值、或指示该事件的亮度无变化的0值，以及该事件的时间戳。

3.如权利要求1所述的装置，其中该图像表示单元进一步配置成对于没有丢弃的每个事件，如下确定邻域密度I(valid_evt)：

其中M是该事件的预定邻域内包括该事件的事件数量，S是预定时间窗，R₁是用于避免小于R₁的S值的阈值，R₂是当M大于预定值时的阈值，且k是预定常数。

4.如权利要求3所述的装置，其中图像表示单元进一步配置成产生当前帧中每者具有大于第二阈值T₂的邻域密度的事件的置信图，其中包括在该置信图中的事件称作置信事件。

5.如权利要求4所述的装置，其中该图像去噪单元进一步配置成对于每个事件确定该事件的该预定邻域内和该预定时间窗W内的事件的数量N₂。

6.如权利要求5所述的装置，其中该图像去噪单元进一步配置成对于在当前帧的对应邻域内的该事件的帧的紧接在前的帧，确定该紧接在前帧中的置信事件的数量C。

7.如权利要求6所述的装置，其中该图像去噪单元进一步配置成确定值(N₂+(αXC))，其中α是预定常数，如果该事件的(N₂+(αXC))小于第三阈值T₃，那么丢弃该对应事件，且将所得帧作为已去噪图像输出。

8.一种图像表示和处理的装置，其包括：

动态视觉传感器(DVS)，其配置成产生事件流；

采样单元，该采样单元连接至该DVS并且配置成对该事件流采样；

图像形成单元，该图像形成单元连接至该采样单元并且配置成对于该事件流的每个样本形成图像；

图像表示单元，该图像表示单元连接至该图像形成单元并且配置成从非噪声事件产生置信图；

图像去失真单元，该图像去失真单元连接至该图像表示单元并且配置成补偿帧中的失真；以及

图像匹配单元，该图像匹配单元连接至该图像去失真单元和该采样单元，并且配置成匹配帧且必要时调整该采样单元的采样方法。

9.如权利要求8所述的装置，其中该图像匹配单元进一步配置成如下使用加权帧到帧匹配来匹配帧：

其中arg minf(x)是确定函数f(x)获得最小值所针对的值x的最小值函数的自变量，其中i是第一图像I⁽¹⁾的置信图C⁽¹⁾中的位置，p_i是位置i的坐标，I⁽²⁾是第二图像，且T是将argmin函数最小化的变换矩阵。