[发明专利]一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人

权利要求书

1.一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人由底座支撑装置(2)、包装适应调整装置(3)、纸盒侧边体板折叠装置(4)、纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)、纸盒固定装置(7)、纸盒襟片折叠装置(8)、抓取机械手(9)和控制系统组成；所述包装适应调整装置(3)与所述底座支撑装置(2)连接固定，所述纸盒侧边体板折叠装置(4)连接固定在所述包装适应调整装置(3)的滑块上，所述纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)连接固定在所述纸盒侧边体板折叠装置(4)的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置(8)通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置(4)上，所述纸盒固定装置(7)连接固定在所述底座支撑装置(2)上，所述抓取机械手(9)通过B类米字型材支撑杆连接固定在所述底座支撑装置(2)上；

所述底座支撑装置(2)由10根D类米字型材(2001)、4根E类米字型材(2002)、4根F类米字型材(2003)和4根H类米字型材(2004)组成；10根D类米字型材(2001)长度相等，其中8根D类米字型材(2001)按两层水平放置，4根E类米字型材(2002)长度相等并且竖直放置，每4根D类米字型材(2001)组成一个矩形框，且D类米字型材(2001)首尾与4根E类米字型材(2002)连接固定，组成上下两层矩形框，另2根D类米字型材(2001)水平且沿前后方向平行放置于下层矩形框，且间距与H类米字型材(2004)的长度一致，4根H类米字型材(2004)长度相等，水平放置组成一个矩形框，且H类米字型材(2004)首尾分别与4根F类米字型材(2003)一端连接固定，4根F类米字型材(2003)长度相等，组成纸盒固定装置(7)的中间连接底座，4根F类米字型材(2003)另一端与平行放置于下层矩形框的2根D类米字型材(2001)连接固定，使其固接在底座中央；

所述包装适应调整装置(3)连接固定于所述底座支撑装置(2)，所述包装适应调整装置(3)由前后位置调整装置(31)和左右位置调整装置(32)两部分组成，所述前后位置调整装置(31)由前后双滑块丝杠滑台(311)、前滑台固定板(312)和后滑台固定板(313)组成，所述前后双滑块丝杠滑台(311)由前后调整电机(3111)、前滑块(3112)和后滑块(3113)组成；所述左右位置调整装置(32)由左右双滑块丝杠滑台(321)、左滑台固定板(322)和右滑台固定板(323)组成，所述左右双滑块丝杠滑台(321)由左右调整电机(3211)、左滑块(3212)和右滑块(3213)组成；所述前后位置调整装置(31)中的前后双滑块丝杠滑台(311)的丝杠前半区螺纹右旋，后半区螺纹左旋，前后双滑块丝杠滑台(311)的前滑块(3112)位于丝杠前半区，后滑块(3113)位于丝杠后半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由前后调整电机(3111)驱动旋转时，前滑块(3112)和后滑块(3113)同步相向或同步远离运动，所述左右位置调整装置(32)的左右双滑块丝杠滑台(321)的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，左右双滑块丝杠滑台(321)的左滑块(3212)位于丝杠左半区，右滑块(3213)位于丝杠右半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由左右调整电机(3211)驱动旋转时，左滑块(3212)和右滑块(3213)同步相向或同步远离运动；所述前后双滑块丝杠滑台(311)前后两端分别与前滑台固定板(312)、后滑台固定板(313)连接固定，前滑台固定板(312)、后滑台固定板(313)分别与所述底座支撑装置(2)上层的矩形框D类米字型材(2001)连接固定；所述左右双滑块丝杠滑台(321)左右两端分别与左滑台固定板(322)、右滑台固定板(323)连接固定，左滑台固定板(322)、右滑台固定板(323)分别与底座支撑装置(2)下层的矩形框D类米字型材(2001)连接固定；

所述纸盒侧边体板折叠装置(4)由前后纸盒体板折叠装置(41)和左右纸盒体板折叠装置(42)组成，所述前后纸盒体板折叠装置(41)由前侧支撑柱(4101)、前侧导轨安装板(4102)、前侧气缸连接板(4103)、前侧2号导杆气缸(4104)、前侧折叠1号滑轨(4105)、前侧折叠1号滑块(4106)、前侧折叠2号滑轨(4107)、前侧折叠2号滑块(4108)、后侧支撑柱(4109)、后侧导轨安装板(4110)、后侧气缸连接板(4111)、后侧2号导杆气缸(4112)、后侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠1号滑块(4114)、后侧折叠2号滑轨(4115)和后侧折叠2号滑块(4116)组成；所述左右纸盒体板折叠装置(42)由左侧支撑柱(4201)、左侧导轨安装板(4202)、左侧气缸连接板(4203)、左侧2号导杆气缸(4204)、左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠1号滑块(4206)、左侧折叠2号滑轨(4207)、左侧折叠2号滑块(4208)、右侧支撑柱(4209)、右侧导轨安装板(4210)、右侧气缸连接板(4211)、右侧2号导杆气缸(4212)、右侧折叠1号滑轨(4213)、右侧折叠1号滑块(4214)、右侧折叠2号滑轨(4215)和右侧折叠2号滑块(4216)组成；所述前后纸盒体板折叠装置(41)中前侧支撑柱(4101)连接固定在前后双滑块丝杠滑台(311)的前滑块(3112)上面，前侧导轨安装板(4102)与前侧支撑柱(4101)连接固定，前侧气缸连接板(4103)连接固定在前侧导轨安装板(4102)上面，前侧2号导杆气缸(4104)连接固定在前侧气缸连接板(4103)上面，前侧折叠1号滑轨(4105)和前侧折叠2号滑轨(4107)分别连接固定在前侧导轨安装板(4102)的两侧，前侧折叠1号滑块(4106)和前侧折叠2号滑块(4108)分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨(4105)、前侧折叠2号滑轨(4107)上；前后纸盒体板折叠装置(41)中后侧支撑柱(4109)连接固定在前后双滑块丝杠滑台(311)中后滑块(3113)上面，后侧导轨安装板(4110)与后侧支撑柱(4109)连接固定，后侧气缸连接板(4111)连接固定在后侧导轨安装板(4110)上面，后侧2号导杆气缸(4112)连接固定在后侧气缸连接板(4111)上面，后侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠2号滑轨(4115)分别连接固定在后侧导轨安装板(4110)的两边，后侧折叠1号滑块(4114)、后侧折叠2号滑块(4116)分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠2号滑轨(4115)上；所述左右纸盒体板折叠装置(42)中左侧支撑柱(4201)连接固定在左右双滑块丝杠滑台(321)中左滑块(3212)上面，左侧导轨安装板(4202)与左侧支撑柱(4201)连接固定，左侧气缸连接板(4203)连接固定在左侧导轨安装板(4202)上面，左侧2号导杆气缸(4204)连接固定在左侧气缸连接板(4203)上面，左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠2号滑轨(4207)分别连接固定在左侧导轨安装板(4202)的两边，左侧折叠1号滑块(4206)、左侧折叠2号滑块(4208)分别连接在相应的左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠2号滑轨(4207)上；左右纸盒体板折叠装置(42)中右侧支撑柱(4209)连接固定在左右双滑块丝杠滑台(321)中右滑块(3213)上面，右侧导轨安装板(4210)与右侧支撑柱(4209)连接固定，右侧气缸连接板(4211)连接固定在右侧导轨安装板(4210)上面，右侧2号导杆气缸(4212)连接固定在右侧气缸连接板(4211)上面，右侧折叠1号滑轨(4213)、右侧折叠2号滑轨(4215)分别连接固定在右侧导轨安装板(4210)的两边，右侧折叠1号滑块(4214)、右侧折叠2号滑块(4216)分别连接在相应的右侧折叠1号滑轨(4213)、右侧折叠2号滑轨(4215)上；

所述纸盒插舌导向装置(5)由左侧导向气缸固定板(5001)、左侧导向气缸(5002)、右侧导向气缸固定板(5003)、右侧导向气缸(5004)和金属导向片(5005)组成；所述纸盒插舌导向装置(5)位于所述前侧气缸连接板(4103)上方，左侧导向气缸固定板(5001)位于所述前侧2号导杆气缸(4104)的左侧，并与所述前侧气缸连接板(4103)连接固定，左侧导向气缸(5002)缸体前端与左侧导向气缸固定板(5001)连接固定，右侧导向气缸固定板(5003)位于所述前侧2号导杆气缸(4104)的右侧，并与前侧气缸连接板(4103)连接固定，右侧导向气缸(5004)缸体前端与右侧导向气缸固定板(5003)连接固定；金属导向片(5005)的前端左右两侧分别与左侧导向气缸(5002)的活塞杆、右侧导向气缸(5004)的活塞杆连接固定，金属导向片(5005)的后端竖弯形结构；

所述纸盒襟片折叠装置(8)包括结构相同的左前襟片折叠装置(81)、右前襟片折叠装置(82)、右后襟片折叠装置(83)和左后襟片折叠装置(84)、右前U型连接板8201、右前襟片左B型步进电机8204、右前襟片右B型步进电机8210，右后U型连接板8301、右后襟片左B型步进电机8304、右后襟片右B型步进电机8310，左后U型连接板8401、左后襟片左B型步进电机8404、左后襟片右B型步进电机8410；

所述左前襟片折叠装置(81)位于底座支撑装置(2)的左前角方位，右前襟片折叠装置(82)位于底座支撑装置(2)的右前角，右后襟片折叠装置(83)位于底座支撑装置(2)的右后角，左后襟片折叠装置(84)位于底座支撑装置(2)的左后角；所述左前襟片折叠装置(81)由左前U型连接板(8101)、B型步进电机长连接板(8102)、左前襟片左B型步进电机支架(8103)、左前襟片左B型步进电机(8104)、F摇杆(8105)、G连杆(8106)、H连杆(8107)、I摇杆(8108)、K执行杆(8109)、左前襟片右B型步进电机(8110)和左前襟片右B型步进电机支架(8111)组成；左前襟片左B型步进电机(8104)固定在左前襟片左B型步进电机支架(8103)上，左前襟片右B型步进电机(8110)固定在左前襟片右B型步进电机支架(8111)上，左前襟片左B型步进电机(8104)的轴线与左前襟片右B型步进电机(8110)的轴线共线，左前襟片左B型步进电机支架(8103)和左前襟片右B型步进电机支架(8111)固定在B型步进电机长连接板(8102)上面；F摇杆(8105)一端与左前襟片右B型步进电机(8110)的转轴连接固定，另一端通过螺栓与G连杆(8106)铰接，I摇杆(8108)一端与左前襟片左B型步进电机(8104)的转轴连接固定，另一端通过螺栓与H连杆(8107)铰接，G连杆(8106)与H连杆(8107)通过螺栓铰接，K执行杆(8109)连接固定在H连杆(8107)靠近G连杆(8106)的一端；B型步进电机长连接板(8102)连接固定在左前U型连接板(8101)上面，左前U型连接板(8101)上下连接面分别与所述前后纸盒体板折叠装置(41)中的前侧折叠1号滑块(4106)和左侧折叠2号滑块(4208)连接固定；

所述右前襟片折叠装置(82)、右后襟片折叠装置(83)、左后襟片折叠装置(84)内部连接关系与所述左前襟片折叠装置(81)的相同，所述右前U型连接板(8201)上下连接面分别与所述前侧折叠2号滑块(4108)、右侧折叠2号滑块(4216)固接，所述右后U型连接板(8301)上下连接面分别与所述后侧折叠2号滑块(4116)、右侧折叠1号滑块(4214)固接，所述左后U型连接板(8401)上下连接面分别与所述后侧折叠1号滑块(4114)、左侧折叠1号滑块(4206)固接。