[发明专利]封胶短烤自动进出机械人

说明书

技术领域

本发明涉及对器件进行封胶处理的设备的领域，特别是一种封胶短烤自动进出机械人。

背景技术

传统的用于对器件进行封胶处理的设备，一般包括用于封胶的烤箱和用于放置器件的物料放置平台，在进行封胶处理时，操作人员首先把器件以盘装的形式放置于物料放置平台之上等待进行封胶处理，接着操作人员从物料放置平台之上手持装满器件的料盘放置进烤箱中进行封胶处理，当完成封胶处理后，操作人员需要把料盘从烤箱中取出。在进行封胶处理的过程中，操作人员需要不断地把料盘往返物料放置平台与烤箱之间，容易使得操作人员出现疲劳的状态，因此容易出现操作人员误触碰烤箱的情况，而由于烤箱一直处于高温状态，因此容易导致操作人员被烤箱灼伤，从而会危害操作人员的安全。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种封胶短烤自动进出机械人，能够替代操作人员进行封胶处理的操作，从而能够避免出现操作人员被烤箱灼伤的情况，保障了操作人员的人身安全。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

封胶短烤自动进出机械人，包括用于把放置有器件的料盘从物料放置平台转移到烤箱中进行封胶处理的料盘抓取装置、用于支撑料盘抓取装置的支撑架和用于控制料盘抓取装置以任意路径进行运动的运动驱动装置，运动驱动装置设置于支撑架之上，料盘抓取装置设置于运动驱动装置之上。

进一步，运动驱动装置包括用于使料盘抓取装置沿着Y轴方向进行移动的Y轴驱动装置，Y轴驱动装置设置于支撑架之上，料盘抓取装置设置于Y轴驱动装置之上。

进一步，Y轴驱动装置包括用于使料盘抓取装置沿着Y轴方向进行移动的Y轴导轨、设置于Y轴导轨之上的Y轴支架和用于驱动Y轴支架进行移动的Y轴伺服电机，Y轴支架设置于Y轴导轨之上，Y轴伺服电机设置于Y轴支架之上，料盘抓取装置通过Y轴支架设置于Y轴导轨之上。

进一步，运动驱动装置还包括用于使料盘抓取装置沿着X轴方向进行移动的X轴驱动装置，X轴驱动装置包括用于使料盘抓取装置沿着X轴方向进行移动的X轴导轨、用于把料盘抓取装置设置于X轴导轨之上的X轴支架和用于驱动X轴支架进行移动的X轴伺服电机，X轴支架设置于X轴导轨之上，X轴伺服电机设置于X轴支架之上，料盘抓取装置设置于X轴支架之上并延伸至Y轴导轨的下方，X轴导轨设置于Y轴支架之上从而使得料盘抓取装置设置于Y轴导轨之上。

进一步，料盘抓取装置包括用于拿取料盘的拿取模块、用于使拿取模块沿着Z轴方向进行移动的Z轴导轨和用于驱动拿取模块在Z轴导轨上进行运动的Z轴伺服电机，拿取模块通过Z轴支架可移动地设置于Z轴导轨之上，Z轴伺服电机设置于Z轴导轨的一端。

进一步，拿取模块包括用于勾取料盘的钩爪、用于使钩爪沿水平方向进行移动的Y1轴导轨、用于带动钩爪在Y1轴导轨之上进行移动的Y1轴滑块和用于驱动Y1轴滑块进行移动的Y1轴伺服电机，Y1轴导轨设置于Z轴支架之上，Y1轴伺服电机设置于Y1轴导轨之上，钩爪通过Y1轴滑块设置于Y1轴导轨之上。

进一步，钩爪包括前钩爪和后钩爪，前钩爪和后钩爪通过撑杆设置于Y1轴滑块之上，前钩爪和后钩爪分别通过前平衡气缸和后平衡气缸设置于撑杆的两端。

进一步，拿取模块还包括设置于拿取模块的外部起保护作用的保护外罩，保护外罩的顶部设置有用于盛放料盘的托盘。

进一步，还包括设置于物料放置平台之上的第五轴向运动装置，第五轴向运动装置包括用于把料盘推进物料放置平台的推块、用于使推块进行定向运动的Y2轴导轨、用于带动推块沿着Y2轴导轨进行运动的Y2轴滑块和用于控制Y2轴滑块进行移动的移动控制装置，推块设置于Y2轴滑块之上，Y2轴滑块设置于Y2轴导轨之上。

进一步，移动控制装置包括用于支撑第五轴向运动装置的第五轴支架，第五轴支架之上设置有Y2轴伺服电机、从动轮和传送带，Y2轴伺服电机和从动轮分别设置于第五轴支架的两端，传送带设置于从动轮和Y2轴伺服电机的转轴之间，Y2轴导轨跨接于第五轴支架的两端，Y2轴滑块与传送带连接于一起。