[发明专利]一种精确计算车辆轮胎半径的方法及系统

权利要求书

1.一种精确计算车辆轮胎半径的方法，其特征在于，包括：

利用车辆的GPS数据计算长距离位移的轮胎精度后，在符合预设条件的情况下对轮胎半径进行更新；

所述方法包括以下步骤：

S1、实时获取车辆的方向盘转角传感器数据、GPS数据以及轮脉冲数据；

S2、当根据获取的转角传感器数据判断方向盘保持直线行驶过程，且根据获取的GPS数据判断GPS精度在预设范围内时，将其作为长距离位移的起点，开始对轮脉冲数据执行脉冲积分计算，并记录该时刻的GPS精度和GPS坐标数据；

S3、当根据获取的转角传感器数据判断方向盘存在转角或根据获取的GPS数据判断车辆的海拔高度存在明显变化时，将其作为长距离位移的终点，记录该时刻的GPS精度和GPS坐标数据；

S4、结合当前的脉冲积分数据，计算轮胎半径和精度后，对轮胎半径进行更新。

2.根据权利要求1所述的精确计算车辆轮胎半径的方法，其特征在于，所述预设条件包括：车辆行驶状况为直线行驶，且车辆行驶过程没有明显上下坡以及车辆的GPS精度在预设范围内。

3.根据权利要求1所述的精确计算车辆轮胎半径的方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41、根据长距离位移的起点和终点的GPS坐标数据记录两者之间的水平位移；

S42、结合当前的脉冲积分数据，分别计算获得车辆的前轮半径、前轮精度、后轮半径以及后轮精度；

S43、当判断前轮精度和后轮精度小于预设精度阈值时，采用计算出的前轮半径和后轮半径对车辆轮胎半径进行更新。

4.根据权利要求3所述的精确计算车辆轮胎半径的方法，其特征在于，所述步骤S42，其具体为：

根据下式，结合当前的脉冲积分数据，分别计算获得车辆的前轮半径、前轮精度、后轮半径以及后轮精度：

上式中，Rf_Wh表示前轮半径，DRf_Wh表示前轮精度，Rr_Wh表示后轮半径，DRr_Wh表示后轮精度，Dis表示起点和终点之间的水平位，Dgps1表示起点位置所记录的GPS精度，Dgps2表示终点位置所记录的GPS精度，PluseSum_FR、PluseSum_FL、PluseSum_RR、PluseSum_RL依次表示车辆的右前轮脉冲积分数据、左前轮脉冲积分数据、右后轮脉冲积分数据和左后轮脉冲积分数据，PlusePerCir表示轮胎转过一圈对应的轮脉冲数，Pi表示圆周率。

5.一种精确计算车辆轮胎半径的系统，其特征在于，所述系统利用车辆的GPS数据计算长距离位移的轮胎精度后，在符合预设条件的情况下对轮胎半径进行更新；

所述系统包括以下模块：

数据获取模块，用于实时获取车辆的方向盘转角传感器数据、GPS数据以及轮脉冲数据；

第一计算模块，用于当根据获取的转角传感器数据判断方向盘保持直线行驶过程，且根据获取的GPS数据判断GPS精度在预设范围内时，将其作为长距离位移的起点，开始对轮脉冲数据执行脉冲积分计算，并记录该时刻的GPS精度和GPS坐标数据；

第二计算模块，用于当根据获取的转角传感器数据判断方向盘存在转角或根据获取的GPS数据判断车辆的海拔高度存在明显变化时，将其作为长距离位移的终点，记录该时刻的GPS精度和GPS坐标数据；

更新模块，用于结合当前的脉冲积分数据，计算轮胎半径和精度后，对轮胎半径进行更新。

6.根据权利要求5所述的精确计算车辆轮胎半径的系统，其特征在于，所述预设条件包括：车辆行驶状况为直线行驶，且车辆行驶过程没有明显上下坡以及车辆的GPS精度在预设范围内。

7.根据权利要求5所述的精确计算车辆轮胎半径的系统，其特征在于，所述更新模块包括：

第一子模块，用于根据长距离位移的起点和终点的GPS坐标数据记录两者之间的水平位移；

第二子模块，用于结合当前的脉冲积分数据，分别计算获得车辆的前轮半径、前轮精度、后轮半径以及后轮精度；

第三子模块，用于当判断前轮精度和后轮精度小于预设精度阈值时，采用计算出的前轮半径和后轮半径对车辆轮胎半径进行更新。

8.根据权利要求7所述的精确计算车辆轮胎半径的系统，其特征在于，所述第二子模块具体用于：

根据下式，结合当前的脉冲积分数据，分别计算获得车辆的前轮半径、前轮精度、后轮半径以及后轮精度：

上式中，Rf_Wh表示前轮半径，DRf_Wh表示前轮精度，Rr_Wh表示后轮半径，DRr_Wh表示后轮精度，Dis表示起点和终点之间的水平位，Dgps1表示起点位置所记录的GPS精度，Dgps2表示终点位置所记录的GPS精度，PluseSum_FR、PluseSum_FL、PluseSum_RR、PluseSum_RL依次表示车辆的右前轮脉冲积分数据、左前轮脉冲积分数据、右后轮脉冲积分数据和左后轮脉冲积分数据，PlusePerCir表示轮胎转过一圈对应的轮脉冲数，Pi表示圆周率。