[发明专利]交叉带环线分拣系统的下包控制方法及系统

权利要求书

1.交叉带环线分拣系统的下包控制方法，所述交叉带环线分拣系统包括分拣小车环线以及为分拣小车环线供包的包裹供应线，它们均连接控制系统，其特征在于：包括如下步骤：

S1，接收分拣小车发出的包裹上车成功信号，建立分拣小车锁定数据表、分拣小车实时位置存储数据表及小车包裹状态数据表，并实时跟踪确定所述分拣小车的位置；

S2，获取数据库中存储的包裹对应的下包格口位置信息；

S3，在所述分拣小车运行到设定计算起始点时，根据设定公式，计算所述分拣小车从所述计算起始点到所述下包格口所需要移动的理论步长数n以及延时时间t_延，所述理论步长数n为整数；

S4，将所述分拣小车的实际移动步长数与计算出的理论步长数比对至两者相等时，在所述分拣小车继续移动时间达到所述延时时间t_延时，启动所述分拣小车的分拣皮带完成下包；

S5，记录分拣皮带的分拣动作并存入数据库中；

S6，清除建立的分拣小车锁定数据表、分拣小车实时位置存储数据表及小车包裹状态数据表，并跟踪所述分拣小车的位置，等待再次预约上包。

2.根据权利要求1所述的交叉带环线分拣系统的下包控制方法，其特征在于：所述分拣小车环线的运行速度V_环在1.5m/s-2.2m/s之间。

3.根据权利要求1所述的交叉带环线分拣系统的下包控制方法，其特征在于：在所述S1步骤中，所述包裹上车成功信号是所述分拣小车上的传感器发出的。

4.根据权利要求3所述的交叉带环线分拣系统的下包控制方法，其特征在于：所述传感器包括所述分拣小车的输送皮带两侧设置的2个激光器和4个激光接收器，每个所述激光接收器均能同时接收两个所述激光器发出的激光，当一个所述激光接收器无法接收到激光器的信号时，认定所述分拣小车上有包裹。

5.根据权利要求1-4任一所述的交叉带环线分拣系统的下包控制方法，其特征在于：在所述S1步骤中，每个所述分拣小车的实时位置根据每辆分拣小车的中心点经过设定位置的光电传感器时所触发的脉冲信号计算确定，每个所述分拣小车在两次脉冲信号期间移动的距离为一个步长S_步。

6.根据权利要求5所述的交叉带环线分拣系统的下包控制方法，其特征在于：在所述S2步骤中，所述下包格口位置信息通过位于上包点和计算起始点之间的扫码装置读取包裹上的条码信息获取。

7.根据权利要求6所述的交叉带环线分拣系统的下包控制方法，其特征在于：在S3步骤中，所述步长S_步为相邻两辆分拣小车的中心点的距离，所述延时时间t_延按照如下公式计算

t_延＝(S-n×S_步)/V_环

其中，S是计算起始点到所述包裹对应的下包格口中心点的距离。

8.根据权利要求6所述的交叉带环线分拣系统的下包控制方法，其特征在于：在所述S3步骤中，所述延时时间t_延按照如下公式计算

t_延＝(S-n×S_步)/V_环-(S_包-S_标)/V_车，

其中，S_包是所述包裹完全离开所述分拣小车要移动的距离，S_标是标准尺寸包裹完全离开所述分拣小车要移动的距离，V_车是分拣小车的分拣皮带的运行速度。

9.根据权利要求7所述的交叉带环线分拣系统的下包控制方法，其特征在于：在所述S4步骤中，在启动所述分拣小车的分拣皮带前，确定所述下包格口是否存在满包或异常情况，当确定无满包或异常情况时，启动所述分拣小车的分拣皮带完成下包。

10.交叉带环线分拣系统的下包控制系统，其特征在于：包括

数据采集建档单元，用于接收到分拣小车发出的包裹上车成功信号，建立分拣小车锁定数据表、分拣小车实时位置存储数据表及小车包裹状态数据表，并实时跟踪确定所述分拣小车的位置以及获取数据库中存储的包裹对应的下包格口位置信息；

计算单元，用于在所述分拣小车运行到设定计算起始点时，根据设定公式，计算所述分拣小车从所述计算起始点到所述下包格口所需要移动的理论步长数n以及延时时间t_延，所述理论步长数n为整数；

分拣控制单元，用于将所述分拣小车的实际移动步长数与计算出的理论步长数比对至两者相等时，并在所述分拣小车继续移动时间满足所述延时时间t_延，且下包格口无满包或异常情况时，启动所述分拣小车的分拣皮带；

分拣记录单元，用于记录分拣皮带的分拣动作并存入数据库中；

以及，建档清除单元，用于清除建立的分拣小车锁定数据表、分拣小车实时位置存储数据表及小车包裹状态数据表，并跟踪所述分拣小车的位置，等待再次预约上包。