[发明专利]一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置

权利要求书

1.一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于,其包括：空间板状载荷和空间板状载荷锁紧固定机构，所述空间板状载荷锁紧固定机构包括：

主体，用于承载所述空间板状载荷，并对所述空间板状载荷进行限位；

驱动单元，其设置在所述空间板状载荷上，用于驱动执行动作单元完成限位动作；

执行动作单元，其设置在所述空间板状载荷上，所述执行动作单元在机械臂的作用下，用于配合所述主体和所述驱动单元，完成对所述空间板状载荷的锁紧动作及解除锁紧动作；

检测单元，其设置在所述主体上，用于检测所述空间板状载荷到达指定位置，并将位置信息发送到控制系统，所述控制系统控制所述机械臂由主动运动变为随动运动；

控制单元，其设置在所述主体上，用于控制所述机械臂释放所述空间板状载荷。

2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于，所述主体包括锁紧框架和锁紧底座，所述锁紧框架与所述锁紧底座固定连接，所述锁紧底座内部是与所述空间板状载荷底部斜面相配合的斜面结构。

3.根据权利要求2所述的一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于，所述执行动作单元包括：

传动子单元，其设置在所述空间板状载荷上，用于传递所述驱动单元的驱动力；

导向子单元，其设置在所述空间板状载荷上，用于约束所述驱动单元，并在对所述空间板状载荷进行锁紧和解除锁紧的过程中起导向作用。

4.根据权利要求3所述的一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于，所述检测单元为检测弹片，其设置在所述锁紧框架入口处，所述检测弹片通过电信号将所述空间板状载荷的位置信息发送到所述控制系统。

5.根据权利要求4所述的一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于，所述空间板状载荷在所述机械臂的作用下运动至所述锁紧框架入口时，所述机械臂由主动运动变为随动运动。

6.根据权利要求5所述的一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于，所述控制单元为微动开关，其设置在所述锁紧底座上。

7.根据权利要求6所述的一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于，所述空间板状载荷锁紧固定机构还包括防护单元，其设置在所述锁紧框架的两侧端面，用于防止多余物掉落。

8.根据权利要求7所述的一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于，所述防护单元为多余物防护网。

9.根据权利要求8所述的一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其特征在于，所述锁紧框架与所述空间板状载荷的配合处单侧预留0.1mm，用于防止所述空间板状载荷与所述锁紧框架配合时出现卡滞现象。