[发明专利]车辆自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

【技术领域】

本发明涉及仿真测试技术，尤其涉及一种车辆自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

【背景技术】

目前，随着人民生活水平的提高，小轿车等交通工具成为人们主要的代步工具，而交通工具的智能化，也越来越使出行更加的简单。在一些情况下，车辆可以自动执行驾驶任务，例如，开启了自动驾驶功能的普通的家用轿车、公交车、卡车等车辆，或者还可以为无人驾驶的家用轿车、公交车、卡车等车辆。车辆在执行自动驾驶时，需要根据预先配置的车辆决策规划算法，获得车辆决策线，进而根据该车辆决策线，执行自动驾驶任务。

为了保证车辆自动驾驶的安全性，亟需提供一种仿真测试的方法，用以对车辆决策规划算法进行校验处理。

【发明内容】

本发明的多个方面提供一种车辆自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以对车辆决策规划算法进行校验处理。

本发明的一方面，提供一种车辆自动驾驶的仿真测试方法，包括：

向至少两个仿真节点发送仿真启动命令，以使得所述至少两个仿真节点中每个仿真节点模拟指定交通环境和运行所对应的车辆决策规划算法；

获取所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线；

输出所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述向至少两个仿真节点发送仿真启动命令之前，还包括：

获取所述指定交通环境的仿真行驶日志和所述每个仿真节点的车辆决策规划算法；

向所述每个仿真节点配置所述指定交通环境的仿真行驶日志和所对应的车辆决策规划算法。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述向至少两个仿真节点发送仿真启动命令，以使得所述至少两个仿真节点中每个仿真节点模拟指定交通环境和运行所对应的车辆决策规划算法之后，还包括：

将所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线，实时存储到终端的存储设备中。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线，包括：

从所述终端的存储设备中，获取所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述输出所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线，包括：

在所述至少两个仿真节点中的一个仿真节点上，输出所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线。

本发明的另一方面，提供一种车辆自动驾驶的仿真测试装置，包括：

配置单元，用于向至少两个仿真节点发送仿真启动命令，以使得所述至少两个仿真节点中每个仿真节点模拟指定交通环境和运行所对应的车辆决策规划算法；

获取单元，用于获取所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线；

输出单元，用于输出所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述配置单元，还用于

获取所述指定交通环境的仿真行驶日志和所述每个仿真节点的车辆决策规划算法；以及

向所述每个仿真节点配置所述指定交通环境的仿真行驶日志和所对应的车辆决策规划算法。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述配置单元，还用于

将所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线，实时存储到终端的存储设备中。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取单元，具体用于

从所述终端的存储设备中，获取所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述输出单元，具体用于

在所述至少两个仿真节点中的一个仿真节点上，输出所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线。

本发明的另一方面，提供一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述一方面所提供的车辆自动驾驶的仿真测试方法。