[发明专利]一种定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及室内导航定位，尤其涉及室内采用陀螺仪进行定位的方法及装置。

背景技术

基于用户地理位置信息的应用服务发展迅速。常见的室内定位技术包括：基于通信的定位技术、基于射频的定位技术、地磁定位技术、计算机视觉技术定位技术以及超声波定位技术等。这些技术有些是以导航定位为专门或主要用途，例如伪卫星；有些则主要用于通信，但同时也能提供定位服务，例如无线局域网。

GPS技术主要利用卫星定位手机在地球上的经纬度和高度。在此基础上，可以利用感知外部特定地理环境，来提高定位精度。该类方法在定位精度一般在5米之内。基于RFID技术的定位方法主要利用读卡器和标签。当两者之间距离较近时，读卡器可以读取到标签，如果这两者中有任何一方的位置已知，那么当读卡器读取到标签时，就能确定出另一方位置。Wi-Fi技术利用移动终端采集到的Wi-Fi信号来实现定位。在室内的每一个 地理位置上采集到的Wi-Fi信号强度都各不相同，如果系统事先在定位区域内 采集每一个位置的Wi-Fi信号强度，形成Wi-Fi信号强度和物理位置的对应关系，存储在数据库中。当用户请求定位时，只需要利用移动终端采集并上报当 前位置的Wi-Fi信号强度，系统通过与数据库进行匹配计算，找到最匹配的，就将此Wi-Fi信号所对应的物理位置确定为用户的当前位置。

但是，由于室内导航的可能无法获取GPD和Wi-Fi信号，并不是所有地方都有RFID信号，需要进行单独的部署。因此，在无GPS信号以及未部署Wi-Fi信号或RFID信号的场景下的室内导航的实现成为本领域需要关注的技术问题。

发明内容

本发明为了解决室内导航的实现，采用陀螺仪定位的方法进行室内导航。具体的，本发明提供了一种定位方法，包括：获取第一位置信息，用于定位的基准；获取与第一位置信息对应的六轴加速度陀螺仪第一参数；获取六轴加速度陀螺仪第二参数；根据所述第一位置信息、六轴加速度陀螺仪第一参数获得与六轴加速度陀螺仪第二参数对应的第二位置信息，以确定定位信息。

进一步的，所述第一位置信息、第二位置信息包括经度、纬度和方向。

进一步的，所述第一参数、第二参数包括三轴直角坐标系中的加速度值。

进一步的，所述第一参数与第二参数之间具有多个数据采集点，所述第二位置信息的经度、纬度和方向通过所述第一位置信息经所述数据采集点的个方向的加速度的积分获得。

进一步的，还包括对第二位置信息的校正的步骤，通过将第二位置信息与GPS定位位置信息、WiFi定位位置信息、蓝牙定位位置信息、基站定位位置信息进行比较进行纠正。

进一步的，还包括将纠正后的第二位置信息赋予第一位置信息，作为定位的基准。

本发明还提供了一种定位装置，包括：基准模块：用于获取第一位置信息，作为定位的基准；第一参数模块：用于获取与第一位置信息对应的六轴加速度陀螺仪第一参数；第二参数模块：用于获取六轴加速度陀螺仪第二参数；定位模块：用于根据所述第一位置信息、六轴加速度陀螺仪第一参数获得与六轴加速度陀螺仪第二参数对应的第二位置信息，以确定定位信息。

进一步的，还包括：校正模块：用于通过将第二位置信息与GPS定位位置信息、WiFi定位位置信息、蓝牙定位位置信息、基站定位位置信息进行比较进行校正所述定位信息。

进一步的，还包括重新确定基准模块，用于将所述校正模块中的定位信息赋予第一位置信息，从而重新确定定位基准。

进一步的，所述第一参数与第二参数之间具有多个数据采集点，所述第二位置信息的经度、纬度和方向通过所述第一位置信息经所述数据采集点的个方向的加速度的积分获得。

本发明的有益效果是：本发明通过第一位置信息与六轴加速度陀螺仪第一参数、第二参数对比，确定定位信息，从而实现在无GPS信号或者GPD信号微弱的环境、无Wi-Fi信号、RFID信号等其他定位参考信息的环境下实现定位以及导航的功能；同时，通过位置信息校正的步骤，进一步对位置信息的精度进行修正，从而获得更为精确的位置信息。

附图说明

图1为本发明所提供的定位方法示意图。

图2为本发明所提供的定位装置示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做更详细的说明。