[发明专利]一种基于数据同步的避免碰撞障碍的方法及飞行器

权利要求书

1.一种基于数据同步的避免碰撞障碍的方法，其特征在于，包括：

飞行器获取当前的位置信息，根据所述位置信息组织获取环境信息请求，并将所述获取环境信息请求发送至数据中心；

当接收到所述数据中心返回的环境信息响应时，从所述环境信息响应中获取障碍信息，将其作为历史障碍信息，从所述环境信息响应中获取飞行参数，将其作为历史飞行参数；

根据自身的飞行状态采集环境图像，从所述环境图像中获取当前障碍信息，根据所述当前障碍信息、所述历史障碍信息以及所述历史飞行参数，在所述环境图像上标记该障碍，显示已标记障碍的环境图像；

当避开所述障碍时，获取避开所述障碍过程中的飞行参数，将其作为当前飞行参数，将所述当前位置信息、所述当前飞行参数以及所述当前障碍信息发送至数据中心；

所述从所述环境图像中获取当前障碍信息，具体包括：

对于在同一方向上采集到的环境图像，将相同焦距的环境图像进行图像拼接，拼接成一幅图像，将该方向上不同焦距的拼接后的图像进行图像融合，得到融合后的图像，从所述融合后的图像上提取特征点，当提取到特征点时，根据所述特征点绘制障碍，并标记所述障碍，通过卫星定位系统获取所述障碍的位置信息，根据所述障碍的位置信息以及标记所述障碍的图像，计算所述障碍的尺寸信息、移动属性信息，将所述障碍的位置信息、尺寸信息、移动属性信息作为当前障碍信息。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述飞行器获取当前位置信息，包括：

所述飞行器采用卫星定位系统获取经度、纬度以及海拔高度，将所述经度、所述纬度以及所述海拔高度作为当前位置信息。

3.如权利要求1所述的方法，其中，从所述环境信息响应中获取障碍信息，将其作为历史障碍信息，包括：

从所述环境信息响应中获取障碍的位置信息、尺寸信息、移动属性信息，将所述障碍的位置信息、尺寸信息和移动属性信息作为历史障碍信息。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据自身的飞行状态采集环境图像，具体包括：

获取自身的飞行状态，如果是起飞状态或降落状态或飞行状态，则采集前视图像和俯视图像，将采集到的图像作为环境图像。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述当前障碍信息、所述历史障碍信息以及所述历史飞行参数在所述环境图像上标记障碍，包括：

判断所述当前障碍信息与所述历史障碍信息是否相同，是则在所述环境图像上标记障碍，并且提示所述历史飞行参数；否则根据所述当前障碍信息在所述环境图像上标记障碍。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：在标记障碍的图像上绘制所述障碍的移动轨迹；

所述绘制所述障碍的移动轨迹，包括：

每隔预设时间定位一次所述障碍，在每次定位所述障碍时，获取所述障碍所处的海拔、俯仰角、方位角，以及获取连续两次定位所述障碍时所述障碍的位移；

根据所述障碍所处的海拔、俯仰角、方位角以及所述障碍的位移，计算所述障碍移动的轨迹信息，以及所述障碍的运动方向和运动速度；

根据所述障碍移动的轨迹信息和所述障碍的运动方向和运动速度，模拟所述障碍在三维空间中将要移动的轨迹；

绘制所述障碍移动的轨迹信息以及在三维空间中将要移动的轨迹。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述采集环境图像，包括：

检测当前照度值，根据得到的检测结果选择对应的摄像模式采集环境图像，当所述检测结果符合超低照度处理条件时，则通过超低照度摄像头采集环境图像；

当所述检测结果不符合所述超低照度处理条件时，则通过红外热成像摄像头采集环境图像。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

所述数据中心接收到所述当前位置信息、所述当前飞行参数以及所述当前障碍信息时，获取与所述当前位置信息对应的飞行参数以及障碍信息，用所述当前飞行参数替换原来的飞行参数，用所述当前障碍信息替换原来的障碍信息。