[发明专利]一种实现目标跟踪的方法、云台摄像机和监控平台

说明书

本发明实施例公开了一种实现目标跟踪的方法、云台摄像机和监控平台。所述云台摄像机包括用于获取所述云台摄像机的镜头朝向的电子罗盘、用于获取所述云台摄像机的位置信息的GPS芯片和处理器。所述处理器，用于接收监控平台发送的包括目标的位置信息的跟踪指令,并根据所述目标的位置信息、所述GPS芯片获取的所述云台摄像机的位置信息、以及所述电子罗盘获取的所述云台摄像机的镜头朝向调整所述云台摄像机的拍摄角度以拍摄所述目标。根据本发明实施例，可以根据目标和云台摄像机的实际地理位置、以及所述云台摄像机当前的镜头朝向调整该云台摄像机的拍摄角度，因此可以准确地对目标进行跟踪拍摄。

技术领域

本发明实施例涉及视频监控领域，尤其涉及实现目标跟踪的方法、云台摄像机和监控平台。

背景技术

云台摄像机是视频监控领域的一种支持调整拍摄方向并进行镜头变倍的摄像机，具体可以是球机或可外接云台的摄像机。

云台摄像机的主要优势在于其支持垂直方向上下、水平方向左右调整拍摄方向以及沿光轴方向的镜头变倍，从而可以使用户全方位地观察四周的物体，其视野不受相机安装位置、安装角度及镜头视角的限制。因此在实际监控场景中可以利用多个云台摄像机对移动的目标进行跟踪。

在实现目标跟踪的现有技术中，需要先获取各个云台摄像机拍摄的图像，并根据各个云台摄像机拍摄的图像计算各个云台摄像机的视野分割线，当检测到目标移动过视野分割线进入下一云台摄像机的视野时，根据目标在该云台摄像机的视野中的坐标计算该云台摄像机的初始拍摄角度。根据该方法实现目标跟踪，跟踪交接相关信息的获取(如初始拍摄角度的计算、下一云台摄像机的选择等)依赖于对各云台摄像机拍摄的图像的分析。由于各个云台摄像机拍摄的角度不同，因此分析的结果往往并不准确，导致无法准确地对目标进行跟踪拍摄。

发明内容

本发明实施例提供一种实现目标跟踪的方法、云台摄像机和监控平台，用于解决现有技术中存在的目标跟踪的准确度不高的问题。

本申请第一方面提供了一种云台摄像机，所述云台摄像机包括用于获取所述云台摄像机的镜头朝向的电子罗盘、用于获取所述云台摄像机的位置信息(包括所述云台摄像机的经纬度)的GPS芯片和处理器。

所述处理器，用于接收监控平台发送的跟踪指令,所述跟踪指令包括目标的位置信息，所述目标的位置信息包括所述目标的经纬度；并用于根据所述目标的位置信息、所述GPS芯片获取的所述云台摄像机的位置信息、所述电子罗盘获取的所述云台摄像机的镜头朝向调整所述云台摄像机的拍摄角度以拍摄所述目标，如根据所述云台摄像机的位置信息、镜头朝向和所述目标的位置信息确定对应所述目标的目的拍摄角度，并将所述云台摄像机的拍摄角度调整至所述目的拍摄角度以拍摄所述目标。

根据第一方面的实现方式，可以根据目标和云台摄像机的实际地理位置(经纬度等)、以及所述云台摄像机当前的镜头朝向调整该云台摄像机的拍摄角度，因此可以准确地对目标进行跟踪拍摄。

在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述目的拍摄角度包括目的水平拍摄角度和目的垂直拍摄角度，相应地，所述处理器根据所述目标的经纬度和所述云台摄像机的经纬度计算所述目标相对于所述云台摄像机的方位，并根据如下公式计算所述目的水平拍摄角度：

Pgoal＝Pcur+(A-R)

其中，Pgoal为所述云台摄像机的目的水平拍摄角度，Pcur为所述云台摄像机的当前水平拍摄角度，A为所述目标相对于所述云台摄像机的方位，R为所述云台摄像机的镜头朝向。所述处理器还根据所述目标的经纬度、所述云台摄像机的经纬度、以及所述目标和所述云台摄像机之间的高度差计算所述云台摄像机的目的垂直拍摄角度。