[发明专利]一种实现目标跟踪的方法、云台摄像机和监控平台

权利要求书

1.一种云台摄像机，其特征在于，所述云台摄像机包括电子罗盘、全球定位系统GPS芯片和处理器；

所述电子罗盘，用于获取所述云台摄像机的镜头朝向；

所述GPS芯片，用于获取所述云台摄像机的位置信息，所述云台摄像机的位置信息包括所述云台摄像机的经纬度；

所述处理器，用于接收监控平台发送的跟踪指令,所述跟踪指令包括目标的位置信息，所述目标的位置信息包括所述目标的经纬度；

所述处理器，还用于根据所述云台摄像机的位置信息、镜头朝向和所述目标的位置信息确定对应所述目标的目的拍摄角度；将所述云台摄像机的拍摄角度调整至所述目的拍摄角度，对所述目标进行跟踪以拍摄移动后的所述目标；在判断出第二角度大于或等于第一角度时，确定需要监控平台选择接替所述云台摄像机拍摄目标的其它云台摄像机；所述第二角度从所述云台摄像机到所述目标的当前位置的射线与第一直线之间的夹角，所述第一角度为从所述云台摄像机到所述目标的初始位置的射线和所述第一直线之间的夹角，所述第一直线为所述云台摄像机到所述目标的移动路线所在直线的垂线；

所述处理器，还用于向所述监控平台发送切换指令，所述切换指令用于指示所述监控平台选择接替所述云台摄像机拍摄目标的其它云台摄像机以拍摄所述目标。

2.如权利要求1所述的云台摄像机，其特征在于，所述目的拍摄角度包括目的水平拍摄角度和目的垂直拍摄角度；

所述处理器用于根据所述云台摄像机的位置信息、镜头朝向和所述目标的位置信息确定对应所述目标的目的拍摄角度具体包括：

根据所述目标的经纬度和所述云台摄像机的经纬度计算所述目标相对于所述云台摄像机的方位；

根据如下公式计算所述目的水平拍摄角度：

Pgoal＝Pcur+(A-R)

其中，Pgoal为所述云台摄像机的目的水平拍摄角度，Pcur为所述云台摄像机的当前水平拍摄角度，A为所述目标相对于所述云台摄像机的方位，R为所述云台摄像机的镜头朝向；

根据所述目标的经纬度、所述云台摄像机的经纬度、以及所述目标和所述云台摄像机之间的高度差计算所述云台摄像机的目的垂直拍摄角度。

3.如权利要求1或2所述的云台摄像机，其特征在于，所述处理器还用于：

根据第一距离确定所述云台摄像机的目的倍率，所述第一距离具体为所述目标和所述云台摄像机之间的距离；

调整所述云台摄像机的拍摄倍率至所述目的倍率。

4.一种监控平台，其特征在于，所述监控平台包括处理单元、接收单元和发送单元；

所述接收单元，用于接收第一云台摄像机发送的切换指令，所述切换指令用于指示所述监控平台选择接替所述第一云台摄像机拍摄目标的第二云台摄像机，所述切换指令是在所述第一云台摄像机判断出第二角度大于或等于第一角度时确定生成的，所述第二角度从所述云台摄像机到所述目标的当前位置的射线与第一直线之间的夹角，所述第一角度为从所述云台摄像机到所述目标的初始位置的射线和所述第一直线之间的夹角，所述第一直线为所述云台摄像机到所述目标的移动路线所在直线的垂线；

所述处理单元，用于根据所述目标的位置信息选择满足跟踪条件的云台摄像机作为所述第二云台摄像机，所述第一云台摄像机为正在拍摄所述目标的云台摄像机，所述目标的位置信息包括所述目标的经纬度；

所述发送单元，用于向所述第二云台摄像机发送跟踪指令，所述跟踪指令用于指示所述第二云台摄像机对所述目标进行拍摄。

5.如权利要求4所述的监控平台，其特征在于，所述处理单元用于确定需要选择接替第一云台摄像机拍摄目标的第二云台摄像机具体包括：

根据所述目标的位置信息和所述第一云台摄像机的位置信息计算第一距离，所述第一距离为所述目标和所述第一云台摄像机之间的距离，所述云台摄像机的位置信息包括所述云台摄像机的经纬度；

在判断出所述第一距离大于预设的第一距离阈值时确定需要选择接替所述第一云台摄像机拍摄目标的第二云台摄像机。