[发明专利]一种穿梭车行走定位方法

说明书

本发明公开了一种穿梭车行走定位方法，其应用于自动立体仓库中，该自动立体仓库包含：货架、连接货架的轨道以及轨道上运行的穿梭车；穿梭车上设有两个定位传感器；该方法通过双定位传感器来对穿梭车的运行储位位置进行探测、复核，并根据穿梭车正常工作的加速度、减速度及最大速度来对穿梭车的加、减速进行控制，实现精准定位。本发明穿梭车运行定位简单，穿梭车运行速度不受任何限制；减小了储位之间的冗余量，提高了空间储位的利用率。

技术领域

本发明属于仓储物流自动化技术领域，具体指代一种应用于自动立体仓库中的穿梭车行走定位方法。

背景技术

穿梭车式仓储系统是在传统的货架上加上高精度导轨，穿梭车在高精度轨道上平稳运行的一种仓储物流自动化系统，同一巷道中可以同时允许多台穿梭车工作，极大的提高了仓储空间利用率。多层轨道的仓储系统中，穿梭车通过提升机自动换层以实现货物的运输与存储。

穿梭车式仓储系统中穿梭车（RGV）配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动加、减速控制系统，以智能、灵活的特点获得了越来越多的应用。RGV在货架轨道上以往复或回环方式行走实现取货、运送、存货等任务。RGV定位方法以及定位精度对货架轨道设计、安装，货架空间利用率有极大影响。

基于成本考虑，目前RGV多采用数孔定位方法，即在RGV运行轨道侧面对应储位位置开设小孔，RGV通过传感系统感知小孔，来控制运行速度、方向及加减速。对选定的传感器，其开孔尺寸冗余度大时定位难度低，控制简单，但带来定位偏差大（储位之间的间隙大），影响货架空间利用率；开孔冗余度小时定位难度大，控制复杂，RGV的运行速度受限制，影响系统效率。此外轨道侧面的接缝大小、均匀度等都影响RGV的运行。

发明内容

针对于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种穿梭车行走定位方法，以解决现有技术中RGV数孔定位方法对轨道开孔的尺寸、轨道侧面的接缝要求精度高等问题。

为达到上述目的，本发明的一种穿梭车行走定位方法，其应用于自动立体仓库中，该自动立体仓库包含：货架、连接货架的轨道以及轨道上运行的穿梭车；穿梭车上包含有两个定位传感器；包括步骤如下：

1）获取轨道的原点至末端储位的位置信息，并对得到的储位信息进行学习、存储；

2）接收一个预到达的目标储位指令；

3）根据穿梭车当前所处的位置，计算出上述目标储位的位置；

4）设定主、从定位传感器的属性后，穿梭车运行，并计算其经过储位的个数；

5）穿梭车运行至目标储位的前n个储位，n为正整数，穿梭车减速；

6）从定位传感器探测到其运行至目标储位时，穿梭车停止。

优选地，上述步骤1）具体包括：通过主、从定位传感器探测轨道上的被探测物来实现对储位的定位。

优选地，上述的被探测物为轨道上开设的定位孔或者轨道侧边的一个长方形的凸出。

优选地，上述步骤4）中的主、从定位传感器位于穿梭车的同侧，且靠近带有被探测物的轨道设置。

优选地，上述步骤4）具体包括：穿梭车运行时，将运行经过的储位距离值与上述存储的储位信息进行比对，判断穿梭车运行经过的储位距离值是否超过储位阈值，若超过储位阈值则上报；若未超过阈值则进行下一步5）。

优选地，上述的上报具体为：判定为运行出错，穿梭车返回起始位置，再次运行。

优选地，上述的储位阈值为目标储位值+目标储位值×10%。

优选地，上述步骤4）具体包括：穿梭车运行时，根据所需运行的总长度，来执行加速、减速的方式。