[发明专利]一种穿梭车行走定位方法

权利要求书

1.一种穿梭车行走定位方法，其应用于自动立体仓库中，该自动立体仓库包含：货架、连接货架的轨道以及轨道上运行的穿梭车，其特征在于，穿梭车上包含有两个定位传感器；包括步骤如下：

1）获取轨道的原点至末端储位的位置信息，并对得到的储位信息进行学习、存储；

2）接收一个预到达的目标储位指令；

3）根据穿梭车当前所处的位置，计算出上述目标储位的位置；

4）设定主、从定位传感器的属性后，穿梭车运行，并计算其经过储位的个数；

所述计算其经过储位的个数具体包括：

根据穿梭车当前实时运行速度计算出主定位传感器经过实际被探测物的最小时间，如果检测到的经过实际被探测物的最小时间小于经过被探测物时间的五分之一，认为是干扰信号，滤除掉干扰信号；主定位传感器计算出经过有效的储位数量；

同步根据穿梭车当前实时运行速度计算出从定位传感器经过实际被探测物的最小时间，如果检测到的经过实际被探测物的最小时间小于经过被探测物时间的五分之一，认为是干扰信号，滤除掉干扰信号；从定位传感器计算出经过有效的储位数量；

如果主定位传感器、从定位传感器探测到穿梭车经过储位个数相同，则得到储位个数；

5）穿梭车运行至目标储位的前n个储位，n为正整数，穿梭车减速；

6）从定位传感器探测到其运行至目标储位时，穿梭车停止。

2.根据权利要求1所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述步骤1）具体包括：通过主、从定位传感器探测轨道上的被探测物来实现对储位的定位。

3.根据权利要求2所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述的被探测物为轨道上开设的定位孔或者轨道侧边的一个长方形的凸出。

4.根据权利要求1所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述步骤4）具体包括：穿梭车运行时，将运行经过的储位距离值与上述存储的储位信息进行比对，判断穿梭车运行经过的储位距离值是否超过储位阈值，若超过储位阈值则上报；若未超过阈值则进行下一步5）。

5.根据权利要求4所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述的上报具体为：判定为运行出错，穿梭车返回起始位置，再次运行。

6.根据权利要求5所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述的储位阈值为目标储位值+目标储位值×10%。

7.根据权利要求1所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述步骤5）具体包括：当穿梭车的主定位传感器运行至目标储位时定义为穿梭车运行至目标储位。

8.根据权利要求1所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述步骤5）具体包括：当穿梭车的从定位传感器运行至目标储位时定义为穿梭车运行至目标储位。

9.根据权利要求1所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述步骤6）具体包括：穿梭车的主定位传感器运行至目标储位时，将当前运行速度与预先设定的速度阈值进行比较，当穿梭车运行的当前速度小于或等于速度阈值则穿梭车匀速前进；若穿梭车运行的当前速度大于速度阈值则控制穿梭车减速。

10.根据权利要求9所述的穿梭车行走定位方法，其特征在于，上述步骤6）具体包括：上述的速度阈值为穿梭车能够在0.5秒内停止的速度最大值。