[发明专利]机器人用抓持装置

说明书

本发明提供一种机器人用抓持装置(1)，能抓持大的工件，即便工件的重心位于比连接手指部的平面高的位置，也能稳定地抓持工件。机器人用抓持装置具备：两个以上的手指部(4)，其朝向抓持中心对置配置；工件推压部(5)，其在工件插入到手指部(4)之间时，抵接工件；及驱动部(6)，其使每个手指部(4)的前端朝向抓持中心移动，每个手指部(4)具备：手指部主体(7)，其由至少两个以上的板状弹性体构成；及加强构件(8)，其沿着手指部主体(7)的外表面配置，与手指部主体(7)的前端接合，刚性比手指部主体(7)高，加强构件(8)设置为，能围绕与手指部主体(7)的长度方向垂直且与手指部主体(7)的表面平行的轴线摆动。

技术领域

本发明涉及一种机器人用抓持装置。

背景技术

以往，作为安装在机器人的手腕前端，并用于抓持工件的机器人用抓持装置，为众人所知的是具有与人类的手相同的结构，并开闭手指部的伺服手(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-245566号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，因为专利文献1的伺服手不能将手指部打开很大，因此具有只能抓持小型的工件的缺点。

此外，一般机器人用抓持装置在使用多个手指部夹住工件并抓持时，如果工件的重心位于比连接手指部的平面高的位置，则在抓持状态下，工件有时会失去平衡而旋转，具有不能稳定地处理工件的缺点。

本发明是鉴于以上情况而做出的，目的在于提供一种机器人用抓持装置，其能够抓持较大的工件，且即便工件的重心位于比连接手指部的平面高的位置，也能够稳定地抓持工件。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案为一种机器人用抓持装置，具备：两个以上的手指部，其朝向抓持中心对置配置；工件推压部，其在工件插入到该手指部之间时，抵接所述工件；以及驱动部，其使每个所述手指部的前端朝向所述抓持中心移动，每个所述手指部具备：手指部主体，其由至少两个以上的板状的弹性体构成；以及加强构件，其沿着该手指部主体的外表面配置，且与该手指部主体的前端接合，并且刚性比该手指部主体高，该加强构件设置为，能够围绕与所述手指部主体的长度方向垂直且与该手指部主体的表面平行的轴线摆动。

根据本方案，在抓持工件时，通过使驱动部工作，使加强构件围绕摆动轴摆动，同时由两个以上的板状的弹性体构成的手指部主体发生弹性变形，手指部彼此向远离抓持中心的方向移动，进而手指部前端的间隔扩大。在该状态下，若在手指部之间插入工件，则工件的表面与工件推压部抵接。然后通过使驱动部工作，使手指部向朝向抓持中心的方向移动，从而能够将工件夹在手指部之间并抓持。

在该情况下，根据本方案，即便工件的重心配置在连接手指部与工件的接触点的平面上方，通过工件推压部与工件表面接触，能够防止工件失去平衡，维持稳定地抓持工件的状态。

在上述方案中，所述驱动部具备直线移动机构，该直线移动机构使所述手指部主体的基端沿着所述抓持中心移动，若利用该直线移动机构，使所述手指部主体的所述基端沿着所述抓持中心向所述手指部的前端方向移动，则所述手指部主体向外侧弯曲，从而使所述手指部的所述前端相互分离，若使所述手指部主体的所述基端沿着所述抓持中心向所述手指部的基端方向移动，则所述手指部主体向内侧弯曲，从而使所述手指部的所述前端相互接近。