[发明专利]机器人用抓持装置

权利要求书

1.一种机器人用抓持装置，其特征在于，具备：

两个以上的手指部，其朝向抓持中心对置配置；

工件推压部，其在工件插入到该手指部之间时，抵接所述工件；以及

驱动部，其使每个所述手指部的前端朝向所述抓持中心移动，

每个所述手指部具备：手指部主体，其由至少两个以上的板状的弹性体构成；以及加强构件，其沿着该手指部主体的外表面配置，且与该手指部主体的前端接合，并且刚性比该手指部主体高，

该加强构件设置为，能够围绕与所述手指部主体的长度方向垂直且与该手指部主体的表面平行的轴线摆动，

所述工件推压部具备接触部，所述接触部形成为围绕所述抓持中心且与所述工件的凸曲面接触的环状。

2.根据权利要求1所述的机器人用抓持装置，其特征在于，

所述驱动部具备直线移动机构，该直线移动机构使所述手指部主体的基端沿着所述抓持中心移动，

若利用该直线移动机构使所述手指部主体的所述基端沿着所述抓持中心向所述手指部的前端方向移动，则所述手指部主体向外侧弯曲，从而使所述手指部的所述前端相互分离，若使所述手指部主体的所述基端沿着所述抓持中心向所述手指部的基端方向移动，则所述手指部主体向内侧弯曲，从而使所述手指部的所述前端相互接近。

3.根据权利要求2所述的机器人用抓持装置，其特征在于，

所述接触部被支撑为能够在沿着所述抓持中心的方向上移动，且与所述工件接触，所述工件推压部还具备加力机构，所述加力机构将该接触部向推压到所述工件的方向加力。