[发明专利]应用于终端的呈现三维地图的方法和装置

说明书

本申请公开了应用于终端的呈现三维地图的方法和装置。该终端配置有前置摄像头和后置摄像头，该方法的一具体实施方式包括：根据该前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定第一绝对位姿信息；根据该第一坐标系与该后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将该第一绝对位姿信息变换为第二绝对位姿信息；根据该第二绝对位姿信息和该后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；采用增强现实方式，呈现该第二三维地图。该实施方式提高了呈现三维地图的效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及增强现实领域，尤其涉及应用于终端的呈现三维地图的方法和装置。

背景技术

增强现实技术，是一种将真实世界信息和虚拟世界信息无缝集成的技术，是把原本在现实世界的一定时间空间范围内很难体验到的实体信息，通过计算机等科学技术，模拟仿真后再叠加，将虚拟的信息应用到真实世界，被人类感官所感知，从而达到超越现实的感官体验。真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间。在增强现实技术中，三维地图的构建和呈现是十分重要的。

然而，现有的构建进而呈现三维地图的方式，存在着呈现效率较低的问题。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的应用于终端的呈现三维地图的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种应用于终端的呈现三维地图的方法，上述终端配置有前置摄像头和后置摄像头，上述方法包括：根据上述前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻上述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息；根据上述第一坐标系与上述后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将上述第一绝对位姿信息变换为用于表征在上述目标时刻上述终端在上述第二坐标系中的位置和姿态的第二绝对位姿信息；根据上述第二绝对位姿信息和上述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；采用增强现实方式，呈现上述第二三维地图。

在一些实施例中，上述根据前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻上述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息，包括：根据上述前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第一三维地图，并确定用于指示在上述目标时刻上述终端在上述第一三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第一相对位姿信息，上述第一三维地图包括上述参照物的标注有相对尺寸的三维模型；根据上述实际尺寸和上述三维模型的相对尺寸，确定第一尺度换算因子，其中，上述第一尺度换算因子用于表征上述实物模型的相对尺寸与上述实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；根据上述第一尺度换算因子和上述第一相对位姿信息，确定上述第一绝对位姿信息。

在一些实施例中，上述根据前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建标注有相对尺寸的第一三维地图，包括：采用即时定位与三维地图构建方式，构建标注有相对尺寸的第一三维地图。

在一些实施例中，上述参照物包括人脸；以及上述根据前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建标注有相对尺寸的第一三维地图，还包括：提取所采集的多帧第一环境图像中的人脸图像的特征点；根据所提取的特征点，采用三角测距的方式，构建标注有相对尺寸的上述人脸的三维模型；将上述第一三维地图中的上述人脸的三维模型替换为采用三角测距的方式构建的上述人脸的三维模型。

在一些实施例中，上述根据上述第二绝对位姿信息和上述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图，包括：