[发明专利]应用于终端的呈现三维地图的方法和装置

权利要求书

1.一种应用于终端的呈现三维地图的方法，其特征在于，所述终端配置有前置摄像头和后置摄像头，所述方法包括：

根据所述前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻所述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息；

根据所述第一坐标系与所述后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将所述第一绝对位姿信息变换为用于表征在所述目标时刻所述终端在所述第二坐标系中的位置和姿态的第二绝对位姿信息；

根据所述第二绝对位姿信息和所述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；

采用增强现实方式，呈现所述第二三维地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻所述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息，包括：

根据所述前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第一三维地图，并确定用于指示在所述目标时刻所述终端在所述第一三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第一相对位姿信息，所述第一三维地图包括所述参照物的标注有相对尺寸的三维模型；

根据所述实际尺寸和所述三维模型的相对尺寸，确定第一尺度换算因子，其中，所述第一尺度换算因子用于表征所述实物模型的相对尺寸与所述实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；

根据所述第一尺度换算因子和所述第一相对位姿信息，确定所述第一绝对位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建标注有相对尺寸的第一三维地图，包括：

采用即时定位与三维地图构建方式，构建标注有相对尺寸的第一三维地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参照物包括人脸；以及

所述根据前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建标注有相对尺寸的第一三维地图，还包括：

提取所采集的多帧第一环境图像中的人脸图像的特征点；

根据所提取的特征点，采用三角测距的方式，构建标注有相对尺寸的所述人脸的三维模型；

将所述第一三维地图中的所述人脸的三维模型替换为采用三角测距的方式构建的所述人脸的三维模型。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二绝对位姿信息和所述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图，包括：

根据所述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第二三维地图，并确定用于指示在所述目标时刻所述终端在所述第二三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第二相对位姿信息；

根据所述第二绝对位姿信息和所述第二相对位姿信息，确定第二尺度换算因子，其中，所述第二尺度换算因子用于表征第二三维地图中的实物模型的相对尺寸与该实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；

根据所述第二尺度换算因子和标注有相对尺寸的第二三维地图，重建标注有实际尺寸的第二三维地图。

6.一种应用于终端的呈现三维地图的装置，其特征在于，所述终端配置有前置摄像头和后置摄像头，所述装置包括：

确定单元，用于根据所述前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻所述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息；

变换单元，用于根据所述第一坐标系与所述后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将所述第一绝对位姿信息变换为用于表征在所述目标时刻所述终端在所述第二坐标系中的位置和姿态的第二绝对位姿信息；

构建单元，用于根据所述第二绝对位姿信息和所述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；

呈现单元，用于采用增强现实方式，呈现所述第二三维地图。