[发明专利]超声波诊断装置以及超声波诊断支援装置

说明书

本发明提供超声波诊断装置以及超声波诊断支援装置，该超声波诊断装置能够不取决于医生、技师等操作者的技能地以超过熟练者地稳定的轨迹使超声波探头移动。实施方式的超声波诊断装置具备：超声波探头；机器人手臂，保持上述超声波探头，使上述超声波探头沿着被检体的体表面移动；存储部，存储用于通过上述机器人手臂使上述超声波探头移动的指示轨迹信息；以及控制部，以使上述超声波探头按照所存储的上述指示轨迹信息移动的方式，控制上述机器人手臂的驱动。

技术领域

本发明的实施方式涉及超声波诊断装置以及超声波诊断支援装置。

背景技术

超声波诊断装置是将从内置于超声波探头的振动元件产生的超声波脉冲、超声波连续波向被检体内放射，并通过振动元件将因被检体组织的声阻抗的差异而产生的超声波反射转换为电信号，来以非侵害的方式收集被检体内的信息的装置。使用了超声波诊断装置的医疗检查由于能够通过使超声波探头接触于体表的操作来容易地收集各种动态图像数据、实时图像数据，所以被广泛用于脏器的形态诊断、功能诊断。

另外，还公知有为了收集三维图像数据而具备使1维阵列机械地摆动的4D探头或二维阵列探头的3D超声波诊断装置、几乎实时地按时间序列收集三维图像数据的4D超声波诊断装置。

并且，也提出了一种通过使机器人手臂保持超声波探头，并预先将由熟练的操作者进行的体表面的扫描作为程序，来实现检查的加速的超声波诊断装置等。

专利文献1：日本特开2010－82333号公报

使用了超声波诊断装置的诊断与使用了CT装置、MRI装置的诊断相比，被认为客观性较低。作为该理由之一，可举出超声波图像的取得依赖于医生、技师等操作者的技能的程度较大。

例如，即便是对相同的脏器进行检查的情况，由于也根据病例而从各种方向进行扫描，所以取决于操作者，所取得的图像也各式各样。由于超声波图像的画质受到气体、骨头、人工制品(artefact)等的影响，所以需要根据检查的目的来设定最佳的探头的位置、角度，并沿着最佳的路径使探头移动来进行扫描。但是，这成为超声波图像产生对操作者的技能的依赖性的理由之一。另外，关于被记录的图像，由于也只记录由操作者选择的图像，所以还会存在不进行操作的医生仅根据所记录的图像难以客观地观察病例的情况。并且，有时根据医院，也存在难以稳定地确保具有规定技能的医生、技师的情况。

另外，由于在体表面通过手动使探头移动，所以即便是具有技能的医生、技师，也难以总是以恒定的速度使探头移动，另外，难以总是以恒定的剖面间隔收集剖面图像。另外，在如健康诊断等那样对多个脏器整体进行检查的常规检查的情况下，是否无遗漏地扫描了各脏器的判断也依赖于操作者的主观判断，无法进行客观的确认。

鉴于此，迫切期望有一种能够解决因通过手动使探头移动而引起的上述的各种课题的超声波诊断装置。

发明内容

实施方式的超声波诊断装置具备：超声波探头；机器人手臂，保持上述超声波探头，使上述超声波探头沿着被检体的体表面移动；存储部，存储用于通过上述机器人手臂使上述超声波探头移动的指示轨迹信息；以及控制部，对上述机器人手臂的驱动进行控制，以便按照所存储的上述指示轨迹信息使上述超声波探头移动。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的超声波诊断装置的基本构成的图。

图2是表示本实施方式涉及的超声波诊断装置的第1变形例的构成的图。

图3是表示本实施方式涉及的超声波诊断装置的第2变形例的构成的图。

图4是表示本实施方式涉及的超声波诊断装置的第3变形例的构成的图。

图5是表示本实施方式涉及的超声波诊断装置的基本构成的、更详细的构成的框图。