[发明专利]超声波诊断装置以及超声波诊断支援装置

权利要求书

1.一种超声波诊断装置，具备：

超声波探头；

机器人手臂，保持上述超声波探头，使上述超声波探头沿着被检体的体表面移动；

存储部，存储用于通过上述机器人手臂使上述超声波探头移动的指示轨迹信息；

控制部，以使上述超声波探头按照所存储的上述指示轨迹信息移动的方式，控制上述机器人手臂的驱动；

参照轨迹信息生成部，基于手动移动信息，生成成为存储于上述存储部的上述指示轨迹信息的基础的参照轨迹信息，上述手动移动信息是操作者通过手动使保持于上述机器人手臂的上述超声波探头移动而获得的信息；以及

指示轨迹信息生成部，修正上述参照轨迹信息，生成存储于上述存储部的上述指示轨迹信息，

上述指示轨迹信息生成部通过使用了多个上述参照轨迹信息的最佳化处理来生成上述指示轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的超声波诊断装置，其特征在于，

基于上述手动移动信息的上述参照轨迹信息根据安装于上述机器人手臂以及上述超声波探头的至少一方的传感器的信息而生成。

3.根据权利要求2所述的超声波诊断装置，其特征在于，

上述参照轨迹信息在上述传感器的信息的基础上或者取代上述传感器的信息，基于设置于上述超声波探头的磁传感器或陀螺仪传感器、或者设置在上述超声波探头的外部的红外传感器或图像传感器的各传感器中的至少一个传感器的信息而生成的。

4.根据权利要求1所述的超声波诊断装置，其特征在于，

存储于上述存储部的上述指示轨迹信息以及上述参照轨迹信息分别包括移动轨迹上的各位置处的上述超声波探头的位置、朝向、移动速度、以及生物体接触压力的至少一个，

指示轨迹信息生成部对上述参照轨迹信息中的上述超声波探头的位置、朝向、移动速度以及生物体接触压力的至少一个进行修正，生成上述指示轨迹信息。

5.根据权利要求1所述的超声波诊断装置，其特征在于，

上述指示轨迹信息以及上述参照轨迹信息分别是基于生物体上的基准位置被规定为相对于上述基准位置的相对位置信息的信息。

6.根据权利要求1所述的超声波诊断装置，其特征在于，

上述指示轨迹信息是通过机械学习而被最佳化的信息。

7.根据权利要求1所述的超声波诊断装置，其特征在于，

上述指示轨迹信息生成部基于检查对象者的体格或者脏器位置对上述参照轨迹信息进行修正，而生成上述指示轨迹信息。

8.根据权利要求1所述的超声波诊断装置，其特征在于，

上述指示轨迹信息生成部基于拍摄检查对象者而得到的CT图像或者MRI图像对上述参照轨迹信息进行修正，而生成上述指示轨迹信息。

9.根据权利要求1所述的超声波诊断装置，其特征在于，

上述指示轨迹信息生成部基于检查对象者的生物体基准位置的信息对上述参照轨迹信息进行修正，而生成上述指示轨迹信息。

10.根据权利要求1所述的超声波诊断装置，其特征在于，

上述控制部按照用于制约上述机器人手臂的动作的制约条件，控制上述机器人手臂的驱动。

11.根据权利要求10所述的超声波诊断装置，其特征在于，

上述制约条件包括保持于上述机器人手臂的上述超声波探头的可动范围、移动加速度范围、移动速度范围、以及生物体接触压力范围的至少一个。