[发明专利]一种用于机器人的图像数据处理方法

权利要求书

1.一种用于机器人的图像数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

采集多模态输入数据并解析，获取当前用户面部图像；

调用记忆数据库，将所述当前用户面部图像与所述记忆数据库中的面部图像样本进行匹配，

其中，每个所述面部图像样本与其对应用户的用户标识关联保存，关联到同一所述用户标识的多个所述面部图像样本分别对应该用户面部的不同角度；在记忆数据库中，设置每个用户标识关联一个人脸聚类，每个人脸聚类包含多个不同的面部图像样本，每个面部图像样本对应其从属的人脸聚类所关联的用户的一个面部角度；

将所述当前用户面部图像与所述记忆数据库中的面部图像样本进行匹配的过程中，当所述当前用户面部图像与记忆数据库中的某一面部图像样本之间的相似度大于等于第一预设值时所述当前用户面部图像与该面部图像样本匹配；当所述记忆数据库中不存在与所述当前用户面部图像匹配的相似度大于等于所述第一预设值的面部图像样本时，按照设定的方案将所述当前用户面部图像保存为新的面部图像样本或确认当前用户面部图像对应的用户标识并将当前用户面部图像与所述用户标识关联保存；

当存在与所述当前用户面部图像匹配的面部图像样本时，获取与所述面部图像样本关联的用户标识；

根据所述用户标识生成多模态输出信息，进行输出；

所述方法还包括对所述记忆数据库进行数据清理，其中：

当所述记忆数据库中保存的用户标识超过第一预设数目时删除一个或多个用户标识及其关联的所有所述面部图像样本；具体包括：删除关联的所述面部图像样本的数目最少的一个或多个用户标识及其关联的所有所述面部图像样本；和

当所述记忆数据库中关联到同一所述用户标识的面部图像样本超过第二预设数目时删除与所述用户标识关联的一个或多个面部图像样本，其中，当关联到同一所述用户标识的面部图像样本超过第二预设数目时，删除与所述用户标识关联的所有多个面部图像样本中被匹配次数最少的一个或多个面部图像样本；

具体的，当所述记忆数据库中保存的用户标识超过第一预设数目时，通过以下操作删除关联的所述面部图像样本的数目最少的一个或多个用户标识及其关联的所有所述面部图像样本：

对记忆数据库中的用户标识进行建立时间判定，将建立时间超过预设时限的用户标识作为数据清理步骤的操作目标；

按照用户标识所关联的面部图像样本的多少对所有用户标识进行排序；

按照所关联的面部图像样本的数目由少到多的次序依次删除排序后的用户标识，直到记忆数据库中的用户标识数目达到第一预设数目，同时删除已删除的用户标识所关联的所有面部图像样本。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述当前用户面部图像保存为新的面部图像样本，其中：

当所述记忆数据库中存在与所述当前用户面部图像相似度小于所述第一预设值但大于等于第二预设值的面部图像样本时，针对所述面部图像样本关联的用户标识向所述当前用户发起身份确认询问，当确认当前用户为所述用户标识对应用户时将所述当前用户面部图像与所述用户标识关联保存；

当所述记忆数据库中不存在与所述当前用户面部图像相似度大于等于第二预设值的面部图像样本时，针对所述当前用户建立新的用户标识，将所述当前用户面部图像与新的所述用户标识关联保存。