[发明专利]一种针对农作物害虫的喷药方法及喷药系统

权利要求书

1.一种针对农作物害虫的喷药方法，其特征在于，包括：

喷药系统获取目标农作物的第一图像；

所述喷药系统识别所述第一图像中害虫所在的目标图像区域；

所述喷药系统根据所述目标图像区域确定喷药信息，所述喷药信息包括目的喷药位置信息，所述目的喷药位置信息用以指示所述目标农作物上的目标区域相对于喷药器喷头的位置，所述目标区域为所述目标图像区域在所述目标农作物上的对应区域；

所述喷药系统根据所述喷药信息控制所述喷药器向所述目标区域喷药。

2.根据权利要求1所述的针对农作物害虫的喷药方法，其特征在于，在喷药系统获取目标农作物的第一图像之后，在所述喷药系统识别所述第一图像中害虫所在的目标图像区域之前，所述方法还包括：

所述喷药系统利用预先训练出的害虫分类器对所述第一图像进行分类；

所述喷药系统根据分类结果判断所述第一图像中是否包括害虫；

若是，则所述喷药系统触发识别所述第一图像中害虫所在的目标图像区域的操作。

3.根据权利要求2所述的针对农作物害虫的喷药方法，其特征在于，在所述喷药系统识别所述第一图像中害虫所在的目标图像区域之后，在所述喷药系统根据所述目标图像区域确定喷药信息之前，所述方法还包括：

所述喷药系统计算所述目标图像区域的害虫参数；

所述喷药系统判断所述害虫参数是否满足预设的喷药条件；

若是，则所述喷药系统触发根据所述目标图像区域确定喷药信息的操作。

4.根据权利要求3所述的针对农作物害虫的喷药方法，其特征在于，所述害虫参数包括害虫数目和/或害虫密度。

5.根据权利要求4所述的针对农作物害虫的喷药方法，其特征在于，所述喷药信息还包括待喷药的目标药量信息；

所述喷药系统根据所述目标图像区域确定所述目标药量信息包括：

所述喷药系统根据所述目标图像区域的害虫参数确定所述目标药量信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的针对农作物害虫的喷药方法，其特征在于，在所述喷药系统识别所述第一图像中害虫所在的目标图像区域之后，在所述喷药系统根据所述目标图像区域确定喷药信息之前，所述方法还包括：

所述喷药系统识别所述目标图像区域的害虫类型；

所述喷药信息还包括待喷药的施药种类；

所述喷药系统根据所述目标图像区域确定所述施药种类包括：

所述喷药系统根据所述目标图像区域的害虫类型确定所述施药种类。

7.一种针对农作物害虫的喷药系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标农作物的第一图像；

区域识别模块，用于识别所述第一图像中害虫所在的目标图像区域；

喷药信息确定模块，用于根据所述目标图像区域确定喷药信息，所述喷药信息包括目的喷药位置信息，所述目的喷药位置信息用以指示所述目标农作物上的目标区域相对于喷药器喷头的位置，所述目标区域为所述目标图像区域在所述目标农作物上的对应区域；

喷药控制模块，用于根据所述喷药信息控制所述喷药器向所述目标区域喷药。

8.根据权利要求7所述的针对农作物害虫的喷药系统，其特征在于，所述喷药系统还包括：

分类模块，用于利用预先训练出的害虫分类器对所述第一图像进行分类；

第一判断模块，用于根据分类结果判断所述第一图像中是否包括害虫；

第一触发模块，用于当所述第一判断模块判定所述第一图像中包括害虫时，触发识别所述第一图像中害虫所在的目标图像区域的操作。

9.根据权利要求8所述的针对农作物害虫的喷药系统，其特征在于，所述喷药系统还包括：

计算模块，用于计算所述目标图像区域的害虫参数；

第二判断模块，用于判断所述害虫参数是否满足预设的喷药条件；

第二触发模块，用于当所述第二判断模块判定所述害虫参数满足预设的喷药条件时，触发根据所述目标图像区域确定喷药信息的操作。

10.根据权利要求9所述的针对农作物害虫的喷药系统，其特征在于，所述害虫参数包括害虫数目、和/或害虫密度。