[发明专利]一种分拣方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种分拣方法及装置，涉及机械自动化技术领域。所述分拣方法包括：当一个或者多个工件进入检测工位后，采集所有工件的图像数据和坐标值；对每一个工件的图像数据进行处理，判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征；当任意一个工件的图像数据不带有预设特征时将该工件标记为不良品，同时将该工件的坐标值纳入不良品分拣坐标集合；根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，将所有不良品分拣出来。本发明实施例能够减少分拣检测误差，提高分拣效率。

技术领域

本发明实施例公开的技术方案涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种分拣方法及装置。

背景技术

目前，对产品进行自动化分拣是提高生产效率的技术手段之一。

发明人在研究本发明的过程中发现，现有技术中应用于摄像头的滤光片在加工过程中基本上由人工分拣完成，因此存在检测误差大和分拣效率低的问题。

发明内容

本发明公开的技术方案至少能够解决以下技术问题：现有技术中滤光片的分拣检测误差大和分拣效率低。

本发明的一个或者多个实施例公开了一种分拣方法，包括：当一个或者多个工件进入检测工位后，采集所有工件的图像数据和坐标值；对每一个工件的图像数据进行处理，判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征；当任意一个工件的图像数据不带有预设特征时将该工件标记为不良品，同时将该工件的坐标值纳入不良品分拣坐标集合；根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，将所有不良品分拣出来。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述图像数据为工件上目标区域的像素点的RGB值【R、G和B代表了红、绿和蓝三个通道的颜色，RGB值指的是红、绿和蓝三个通道颜色的亮度值】；所述坐标值为放置在料盘上的工件相对于料盘的坐标值；所述对每一个工件的图像数据进行处理包括：根据像素点的RGB值计算灰度值。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征包括：判断工件上目标区域的所有像素点的灰度值的分布特征是否呈现预设特征。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述方法还包括：在将所有不良品分拣出来后，根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，放入合格品。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述方法还包括：将工件行进的行程分为进料区间、检测工位、分拣工位以及出料区间；当感应到工件或者放置工件的料盘到达进料区间的指定位置时，将工件或者放置工件的料盘推送至检测工位；当采集完所有工件的图像数据和坐标值后，将工件或者放置工件的料盘推送至分拣工位；当所有工件都是合格品时，将工件或者放置工件的料盘推送至出料区间。

本发明的一个或者多个实施例还公开了一种分拣装置，包括：检测模块，用于当一个或者多个工件进入检测工位后，采集所有工件的图像数据和坐标值；对每一个工件的图像数据进行处理，判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征；当任意一个工件的图像数据不带有预设特征时将该工件标记为不良品，同时将该工件的坐标值纳入不良品分拣坐标集合；分拣模块，用于根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，将所有不良品分拣出来。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述图像数据为工件上目标区域的像素点的RGB值；所述坐标值为放置在料盘上的工件相对于料盘的坐标值；所述检测模块对每一个工件的图像数据进行处理包括：根据像素点的RGB值计算灰度值。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述检测模块判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征包括：判断工件上目标区域的所有像素点的灰度值的分布特征是否呈现预设特征。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述装置还包括补料模块，用于在将所有不良品分拣出来后，根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，放入合格品。