[发明专利]一种分拣方法及装置

权利要求书

1.一种分拣方法，其特征在于，包括：

当一个或者多个工件进入检测工位后，采集所有工件的图像数据和坐标值；

对每一个工件的图像数据进行处理，判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征；

当任意一个工件的图像数据不带有预设特征时将该工件标记为不良品，同时将该工件的坐标值纳入不良品分拣坐标集合；

根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，将所有不良品分拣出来。

2.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，所述图像数据为工件上目标区域的像素点的RGB值；

所述坐标值为放置在料盘上的工件相对于料盘的坐标值；

所述对每一个工件的图像数据进行处理包括：根据像素点的RGB值计算灰度值。

3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，所述判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征包括：判断工件上目标区域的所有像素点的灰度值的分布特征是否呈现预设特征。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的分拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所有不良品分拣出来后，根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，放入合格品。

5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述方法还包括：将工件行进的行程分为进料区间、检测工位、分拣工位以及出料区间；

当感应到工件或者放置工件的料盘到达进料区间的指定位置时，将工件或者放置工件的料盘推送至检测工位；

当采集完所有工件的图像数据和坐标值后，将工件或者放置工件的料盘推送至分拣工位；

当所有工件都是合格品时，将工件或者放置工件的料盘推送至出料区间。

6.一种分拣装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于当一个或者多个工件进入检测工位后，采集所有工件的图像数据和坐标值；对每一个工件的图像数据进行处理，判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征；当任意一个工件的图像数据不带有预设特征时将该工件标记为不良品，同时将该工件的坐标值纳入不良品分拣坐标集合；

分拣模块，用于根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，将所有不良品分拣出来。

7.根据权利要求6所述的分拣装置，其特征在于，所述图像数据为工件上目标区域的像素点的RGB值；

所述坐标值为放置在料盘上的工件相对于料盘的坐标值；

所述检测模块对每一个工件的图像数据进行处理包括：根据像素点的RGB值计算灰度值。

8.根据权利要求7所述的分拣装置，其特征在于，所述检测模块判断每一个工件的图像数据是否带有预设特征包括：判断工件上目标区域的所有像素点的灰度值的分布特征是否呈现预设特征。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的分拣装置，其特征在于，所述装置还包括补料模块，用于在将所有不良品分拣出来后，根据所述不良品分拣坐标集合中所有不良品的坐标值，放入合格品。

10.根据权利要求9所述的分拣装置，其特征在于，将工件行进的行程分为进料区间、检测工位、分拣工位以及出料区间；

所述装置还包括推送模块，用于当感应到工件或者放置工件的料盘到达进料区间的指定位置时，将工件或者放置工件的料盘推送至检测工位；当采集完所有工件的图像数据和坐标值后，将工件或者放置工件的料盘推送至分拣工位；当所有工件都是合格品时，将工件或者放置工件的料盘推送至出料区间。