[发明专利]车辆碰撞系统及其使用方法

权利要求书

1.一种用于结合车辆碰撞系统使用的方法，所述方法包括以下步骤：

检测主车辆的视野中的一个或多个物体；

对每个所述检测到的物体计算经过时间估计值，其中所述经过时间估计值表示所述主车辆的参考平面经过所述检测到的物体的参考平面的预期时间；以及

基于所述经过时间估计值确定所述主车辆与所述一个或多个检测到的物体之间的潜在碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述经过时间估计值包括计算所述主车辆的每个参考平面相对于所述一个或多个检测到的物体中的每个物体的参考平面的经过时间估计值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中计算所述主车辆的每个参考平面相对于所述一个或多个检测到的物体中的每个物体的所述经过时间估计值包括计算所述主车辆的参考平面与所述一个或多个检测到的物体中的每个物体的对应平行参考平面之间的经过时间估计值。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述经过时间估计值确定潜在碰撞的类型。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述主车辆包括前参考平面、后参考平面、左侧参考平面和右侧参考平面，其中的每个平面分别对应于所述主车辆的前表面、后表面、左侧表面和右侧表面。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述一个或多个检测到的物体的所述参考平面包括第一表面平面、第二表面平面、第三表面平面和第四表面平面，其中的每个表面平面分别对应于所述一个或多个检测到的物体中的每个物体的第一、第二、第三和第四周边表面。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述主车辆的所述前平面和后平面平行于所述一个或多个检测到的物体中的每个物体的所述第一表面平面和第三表面平面，且所述主车辆的所述左侧平面和右侧平面平行于所述一个或多个检测到的物体中的每个物体的所述第二表面平面和第四表面平面。

8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括基于以下项确定所述主车辆的前表面与所述一个或多个检测到的物体中的每个物体之间的碰撞的潜在性：

所述主车辆的所述前表面与每个检测到的物体的所述第一表面平面之间的经过时间估计值，其中每个检测到的物体的所述第一表面平面更接近所述主车辆的所述前平面，而非更接近每个检测到的物体的所述第三表面平面；

每个检测到的物体的所述第二表面平面与所述主车辆的所述左侧平面或所述右侧平面中的最接近平面之间的经过时间估计值；以及

每个检测到的物体的所述第四表面平面与所述主车辆的所述左侧平面或所述右侧平面中的最远平面之间的经过时间估计值。

9.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括检测当所述主车辆的所述前平面与所述检测到的物体的所述第一表面平面之间的所述经过时间大于每个检测到的物体的所述第二表面平面与所述主车辆的所述左侧平面或右侧平面中的所述最接近平面之间的所述经过时间但小于每个检测到的物体的所述第四表面平面与所述主车辆的所述左侧平面或右侧平面中的所述最远平面之间的所述经过时间时的相对于所述主车辆的正面碰撞。

10.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括基于以下项确定所述主车辆的后表面与所述一个或多个检测到的物体中的每个物体之间的碰撞的潜在性：

所述主车辆的所述后表面与每个检测到的物体的所述第一表面平面之间的经过时间估计值，其中每个检测到的物体的所述第一表面平面更接近所述主车辆的所述后平面，而非更接近每个检测到的物体的所述第三表面平面；

每个检测到的物体的所述第二表面平面与所述主车辆的所述左侧平面或所述右侧平面中的最接近平面之间的经过时间估计值；以及

每个检测到的物体的所述第四表面平面与所述主车辆的所述左侧平面或所述右侧平面中的最远平面之间的经过时间估计值。

11.根据权利要求10所述的方法，其进一步包括检测当所述主车辆的所述后平面与所述检测到的物体的所述第一表面平面之间的所述经过时间大于每个检测到的物体的所述第二表面平面与所述主车辆的所述左侧平面或右侧平面中的所述最接近平面之间的所述经过时间但小于每个检测到的物体的所述第四表面平面与所述主车辆的所述左侧平面或右侧平面中的所述最远平面之间的所述经过时间时的相对于所述主车辆的后碰撞。