[发明专利]用于校准终端中的陀螺仪的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于校准终端中的陀螺仪的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一终端发送的安装在所述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；

将所述示值和所述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，所述标准值用于表征在所述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出所述示值时的标准角速度，所述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；

根据所述标准值和所述示值，确定所述陀螺仪的误差；

发送所述误差至所述第一终端，以供所述第一终端确定所述安装在所述第一终端上的陀螺仪的误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括训练标准值确定模型的步骤，所述训练标准值确定模型的步骤包括：

接收至少一个第二终端发送的陀螺仪的历史示值、历史运行环境信息；

对于至少一个历史示值的每个历史示值，确定与该历史示值对应的历史实际值，其中，所述历史实际值用于表征示出所述历史示值时陀螺仪的实际角速度；

利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到所述标准值确定模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与该历史示值对应的历史实际值，包括：

获取示出该历史示值的陀螺仪的标准误差；

根据所述标准误差和该历史示值，确定所述历史实际值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与该历史示值对应的历史实际值，包括：

确定预设时间段内示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端的速度信息，其中，示出该历史示值的时刻在所述预设时间段内；

根据所述速度信息，确定示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端在该陀螺仪示出该历史示值的时刻的加速度信息；

根据所述加速度信息，确定所述历史实际值。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到所述标准值确定模型，包括：

对于在目标历史运行环境信息所指示的历史运行环境中的陀螺仪的目标历史示值，获取至少一个历史实际值；

根据所获取的至少一个历史实际值，确定与所述目标历史运行环境和所述目标历史示值对应的标准值。

6.一种用于校准终端中的陀螺仪的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定陀螺仪的运行环境信息；

发送所述陀螺仪的角速度的示值和所述运行环境信息至服务器，以供所述服务器将所述示值和所述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，所述标准值用于表征在所述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出所述示值时的标准角速度，所述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系，根据所述标准值和所述示值，确定所述陀螺仪的误差，以及发送所述误差至所述终端；

接收所述误差并将接收到误差确定为所述陀螺仪的误差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用所述误差对所述陀螺仪的示值进行调整。

8.一种用于校准终端中的陀螺仪的装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收第一终端发送的安装在所述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；

标准值确定单元，用于将所述示值和所述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，所述标准值用于表征在所述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出所述示值时的标准角速度，所述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；

误差确定单元，用于根据所述标准值和所述示值，确定所述陀螺仪的误差；

发送单元，用于发送所述误差至所述第一终端，以供所述第一终端确定所述安装在所述第一终端上的陀螺仪的误差。