[发明专利]一种车辆侧向控制的方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆侧向控制的方法及装置，包括：以设定时间为周期，在每个周期的初始时刻获取待控制车辆当前位置信息及目标位置信息；依据当前位置信息及目标位置信息，确定待决策轨迹簇；依据待控制车辆侧向加速度及侧向控制时间，在待决策轨迹簇中确定目标轨迹；依据目标轨迹控制待控制车辆在该周期内进行侧向运动直至下一周期开始。该方法及装置综合考虑了侧向加速度及侧向控制时间，确定车辆侧向控制的舒适度及效率，并将整个侧向运动划分为多个周期进行，在每个周期都对周边环境进行预判再执行操作，可降低事故风险。

技术领域

本发明涉及汽车驾驶员辅助及自动驾驶技术领域，更具体地说，尤其涉及一种车辆侧向控制的方法及装置。

背景技术

在当前社会中，汽车已普遍成为人们日常出行的代步工具，随着汽车电子技术的不断发展，辅助驾驶和自动驾驶领域的新功能在不断涌现。应用于汽车车辆侧向控制的主要功能有：车道保持、自动换道等。

现有技术中，实现汽车车辆的自动换道功能主要采用两种技术手段。其一，通过获取汽车车辆与目标位置的侧向偏差信息，再将该侧向偏差信息通过PID(ProportionIntegration Differentiation，比例-积分-微分控制器)控制器获得汽车方向盘转角或扭矩信息，根据该汽车方向盘转角或扭矩信息控制汽车车辆进行侧向动作，实现自动换道功能。但是，该方法在侧向偏差过大或侧向偏差发生跳变时，也就是说，在汽车车辆大幅度动作的换道过程中，无法平滑的对汽车车身进行侧向控制。

其二，在汽车换道开始时，根据自车车身位置及目标位置生成固定的平滑路径，依据该路径引导车辆完成侧向位移。该方法虽然可以平滑的实现对汽车车身的侧向控制，但是，该方法无法根据换道过程中的环境变化产生动态的车身控制量，因此会在换道过程中存在事故风险。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种车辆侧向控制的方法及装置，该方法及装置可以在汽车换道过程中，根据周边环境变化生成平滑路径控制车辆进行侧向运动，避免事故发生。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种车辆侧向控制的方法，所述方法包括：

以设定时间为周期，在每个周期的初始时刻获取待控制车辆当前位置信息及目标位置信息；

依据所述当前位置信息及所述目标位置信息，确定待决策轨迹簇；

依据所述待控制车辆的侧向加速度及侧向控制时间，在所述待决策轨迹簇中确定目标轨迹；

依据所述目标轨迹控制所述待控制车辆进行侧向运动直至下一周期开始。

优选的，在上述方法中，所述以设定时间为周期，在每个周期的初始时刻获取待控制车辆当前位置信息及目标位置信息，包括：

通过摄像头传感器实时获取所述待控制车辆相对于道路线、道路边缘及障碍物的距离信息及夹角信息；

通过车身传感器实时获取所述待控制车辆的速度信息及加速度信息。

优选的，在上述方法中，所述依据所述当前位置信息及所述目标位置信息，确定待决策轨迹簇，包括：

设定所述待控制车辆完成侧向控制的时间阈值范围；

依据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述时间阈值范围获得所述待决策轨迹簇。

优选的，在上述方法中，所述依据所述待控制车辆的侧向加速度及侧向控制时间，在所述待决策轨迹簇中确定目标轨迹，包括：

依据车辆在轨迹上行驶所产生的最大侧向加速度、预设的加速度阈值、完成侧向控制的时间及预设的完成侧向控制的最长时间，获得所述目标轨迹。