[发明专利]一种车辆侧向控制的方法及装置

权利要求书

1.一种车辆侧向控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

以设定时间为周期，在每个周期的初始时刻获取待控制车辆当前位置信息及目标位置信息；

依据所述当前位置信息及所述目标位置信息，确定待决策轨迹簇；

依据所述待控制车辆的侧向加速度及侧向控制时间，在所述待决策轨迹簇中确定目标轨迹；

依据所述目标轨迹控制所述待控制车辆进行侧向运动直至下一周期开始；

其中，所述依据所述目标轨迹控制所述待控制车辆在所述周期内进行侧向运动直至下一周期开始，包括：

设定所述待控制车辆的预瞄点；

获取所述预瞄点与所述目标轨迹之间的侧向偏移量，并输入至PID控制器，获得所述待控制车辆的方向盘转角或扭矩；

依据所述待控制车辆的方向盘转角或扭矩，控制所述待控制车辆进行侧向运动直至下一周期开始；

所述依据所述待控制车辆的侧向加速度及侧向控制时间，在所述待决策轨迹簇中确定目标轨迹，包括：

依据车辆在轨迹上行驶所产生的最大侧向加速度、预设的加速度阈值、完成侧向控制的时间及预设的完成侧向控制的最长时间，获得所述目标轨迹；

其中，假设待决策轨迹簇中的轨道数量为N，N为大于1的正整数，在算法程序中令j＝1：N；根据最优指标表达式可知，最优指标表达式如下：

其中，a_{ymax_j}为车辆在第j条轨迹上行驶所产生的最大侧向加速度、a_ylim为预设的加速度阈值、T_{y_j}为车辆在第j条轨迹上行驶完成侧向控制的时间、T_ymax为预设的完成侧向控制的最长时间、w₁为设定的舒适度的权重及w₂为设定的效率的权重；

根据上述公式对待决策轨迹簇中的N条轨迹进行计算，最终求解得出I_min＝min(I_j＝1:N)；I_min相对应的轨迹即目标轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以设定时间为周期，在每个周期的初始时刻获取待控制车辆当前位置信息及目标位置信息，包括：

通过摄像头传感器实时获取所述待控制车辆相对于道路线、道路边缘及障碍物的距离信息及夹角信息；

通过车身传感器实时获取所述待控制车辆的速度信息及加速度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前位置信息及所述目标位置信息，确定待决策轨迹簇，包括：

设定所述待控制车辆完成侧向控制的时间阈值范围；

依据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述时间阈值范围获得所述待决策轨迹簇。