[发明专利]用于运行用于机动车的电动助力转向系统的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定用于机动车助力转向系统中的电伺服马达的马达力矩的额定预设值(yM_SM)的方法，其特征在于，所述额定预设值在利用形成开环受控部分的马达力矩预控制分量(M_VSK)和形成闭环受控部分的马达力矩闭环控制器分量(M_RK)的情况下确定，其中，闭环控制变量是扭杆扭矩(M_DS)，其中，这两个马达力矩分量通过函数相互合并，以便由此确定用于伺服马达(SM)的马达力矩(M_SM)的额定预设值(yM_SM)。

本申请是申请日为2013年08月01日、申请号为201380042390.2、国际申请号为PCT/EP2013/066152、发明名称为“用于运行用于机动车的电动助力转向系统的方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种用于运行电动助力转向系统的方法。

背景技术

由现有技术已知用于产生用于伺服马达的马达力矩额定预设值的不同方法。

DE 101 15 018 A1公开一种车辆转向系统，在该车辆转向系统中状态闭环控制器借助车辆的状态变量产生用于控制装置的受控变量，在该状态闭环控制器中由驾驶员待施加的转向力是最小的。以该无转矩转向系统为出发点可以使用参考变量。

DE 10 2009 002 703 A1公开一种用于根据预设的额定扭杆扭矩确定用于在电的车辆转向系统中控制力矩调整器的受控变量的闭环控制结构，其中，测定实际扭杆扭矩，扭矩差由额定扭杆扭矩和实际扭杆扭矩形成并且受控变量借助输出-反馈-闭环控制器与扭矩差相关地被确定。

发明内容

本发明的任务在于，提出一种用于确定用于马达力矩的额定预设值的方法，该方法相对于已知方法允许容易进行基本调整并且同时允许对转向特性和赋予驾驶员的转向感觉的全面的和精确的影响。

该任务通过一种用于确定用于机动车助力转向系统中的电伺服马达的马达力矩的额定预设值的方法解决，其中，所述额定预设值在利用形成开环受控部分的马达力矩预控制分量和形成闭环受控部分的马达力矩闭环控制器分量的情况下确定，其中，闭环控制变量是扭杆扭矩，其中，这两个马达力矩分量通过函数相互合并，以便由此确定用于伺服马达的马达力矩的额定预设值，所述马达力矩闭环控制器分量由闭环控制器确定，将所述马达力矩闭环控制器分量限制到转向系统特定的最大可实现的极限值，并且对所述马达力矩闭环控制器分量的限制根据车速实现。

优选规定，所述马达力矩预控制分量至少根据扭杆扭矩被确定，并且所述马达力矩闭环控制器分量根据在扭杆扭矩和应用扭杆扭矩之间的闭环控制差被确定。此外优选规定，所述闭环控制器设计为范围受限的PID闭环控制器。

此外优选规定，所述马达力矩预控制分量在利用助力特性曲线的情况下被确定，车速作为另外的输入变量被馈送给该助力特性曲线。

此外优选规定，所述应用扭杆扭矩基于不同的转向功能分量被确定。

上述任务还通过一种根据本发明的助力转向系统或外力转向系统的控制单元解决，其设置用于实施按照上述的方法。

此外，上述任务还通过一种根据本发明的助力转向系统或外力转向系统的控制单元解决，其设置用于运行一种具有程序代码块的计算机程序，以便当该计算机程序在该助力转向系统或外力转向系统的控制单元上运行时，用于实施按照根据本发明所述的方法。

此外，本发明涉及一种助力转向系统或外力转向系统，其包括具有上述根据本发明的控制单元。

所述方法规定，额定预设值由至少两个马达力矩分量形成，并且更确切地说是一个形成开环受控部分的马达力矩预控制分量和一个形成闭环受控部分的马达力矩闭环控制器分量，其中，闭环控制变量是扭杆扭矩。