[发明专利]一种工业机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业机械手。

背景技术

随着当今社会工业化生产不断进步和发展，行业的划分越来越细，工业设备必须跟上生产的需求，才能有效提高生产效率。在一些行业的生产线上或货物集散中心，需要将成品、半成品或货物整齐地码起来，使其减少占地面积，避免产品或货物因堆放不当造成挤压变形甚至报废。如果仅靠人工完成码垛的工作任务，则劳动量大，效率低，且对于较重物品，还存在一定的人生危险。目前大多数工业机械手的结构都较为复杂，价格昂贵，控制程序复杂，外形较大，这使得用于码垛的工业机械手在现在工业中运用并不广泛。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于码垛的简易工业机械手。

为实现目的，本发明采取的技术方案是：一种工业机械手，包括竖直升降机构、水平旋转机构和机械臂机构。水平旋转机构和竖直升降机构连接，机械臂机构和水平旋转机构通过销轴铰接。机械臂机构包括第一机械臂、第二机械臂、液压推杆机构工、液压推杆机构且、吊钩和销轴。第一机械臂的一端与第二机械臂的一端用销轴铰接，第一机械臂的另一端与水平旋转机构通过销轴铰接，第二机械臂的另一端与吊钩用销轴铰接。液压推杆机构工的一端与水平旋转机构通过销轴铰接，另一端与第一机械臂通过销轴铰接。液压推杆机构且的一端与第一机械臂通过销轴铰接，另一端与第二机械臂通过销轴铰接。竖直升降机构可以带动水平旋转机构和机械臂机构在竖直方向做直线运动，水平旋转机构可以带动机械臂机构在水平方做360。旋转运动，第一机械臂和第二机械臂可以再液压推杆机构工、且的作用下展开或收拢，各机构协调作用，实现码垛动作。

作为优选，竖直升降机构包括机械手底座、竖直升降液压推杆、四根伸缩杆和支承板。机械手底座上设有螺纹孔，用螺栓通过螺纹孔可以将发明整体固定在地面上或工作台上。竖直升降液压杆的一端与机械手底座固定连接，另一端与支承板固定连接所述四根伸缩杆的一端均匀固定安装在机械手底座上。

作为优选，水平旋转机构包括水平旋转机构底座、液压马达、轴承座、支撑杆、推力球轴承、联轴器和键。液压马达的一端与轴承座通过螺栓连接，液压马达的动力输出杆和联轴器通过键连接，联轴器的一端放置在轴承座的孔中，联轴器与轴承座通过推力球轴承连接。在液压马达的作用下，联轴器可以绕轴承座的中心线做360。转动，从而实现机械臂在水平方向360。的旋转运动。支撑杆的一端与水平旋转机构底座通过螺栓连接，另一端与轴承座通过螺栓连接，支撑杆将水平旋转机构底座和轴承座连接起来，并保证液压马达的安装空间。联轴器与推力球轴承配合，可以把机械臂机构传递的载荷卸载到水平旋转机构底座上，不影响液压马达的正常工作。

作为优选，四根伸缩杆的另一端与水平旋转机构底座采用螺栓连接，支承板与水平旋转机构底座采用螺栓连接。这样，水平旋转机构和机械臂机构在竖直升降液压推杆的作用下可以沿竖直方向作直线运动。四根伸缩杆可以将液压马达作用产生的扭矩传递给机械手底座，从而保证水平旋转机构底座能正常工作。

作为优选，本发明各关节处均采用自润滑轴承，可以使结构更紧凑，将工作应力分布在较宽的接触面上，减小磨损，增加使用寿命。

作为优选，液压马达、竖直升降液压推杆、液压推杆机构工和液压推杆机构且的运动采用电磁伺服阀控制。通过电磁伺服阀可以控制液压油的通断和液流方向。

按照此方案设计的简易工业机械手，其结构设计简单、价格便宜、实用有效，便于集中控制，且外形小巧。

附图说明

图1为本发明实施例各机构主视图；

图2为本发明实施例结构主视图；

图3为本发明实施例立体图；

图4为本发明实施例液压控制图。

具体实施例

下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。

下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。

如图1-图3所示，工业机械手包括竖直升降机构1、水平旋转机构2和机械臂机构30。竖直升降机构包括机械手底座11、竖直升降液压推杆12、四根伸缩杆13和支承板14。机械手底座11上设有螺纹孔，竖直升降液压杆12的一端与机械手底座固定连接，另一端与支承板14固定连接，四根伸缩杆13的一端均匀固定安装在机械手底座11上。