[发明专利]一种工业机械手

权利要求书

1.一种工业机械手，其特征在于，包括机械臂机构，带动机械臂机构在水平面上转动的水平旋转机构，和驱动机械臂机构、水平旋转机构在竖直方向作直线运动的竖直升降机构；竖直升降机构和水平旋转机构通过螺栓连接，机械臂机构和水平旋转机构通过销轴连接;所述各机构设有液压系统，由电磁伺服阀控制。

2.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述机械臂机构包括第一机械臂、第二机械臂、液压推杆机构工、液压推杆机构且、吊钩和销轴；所述第一机械臂的一端与第二机械臂的一端用销轴铰接，第一机械臂的另一端与水平旋转机构通过销轴铰接；第二机械臂的另一端与吊钩用销轴铰接；液压推杆机构工的一端与水平旋转机构通过销轴铰接，另一端与第一机械臂(31)通过销轴(43)铰接;液压推杆机构II的一端与第一机械臂通过销轴铰接，另一端与第二机械臂通过销轴铰接。

3.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述竖直升降机构包括机械手底座、竖直升降液压推杆、四根伸缩杆和支承板；机械手底座上设有螺纹孔；所述竖直升降液压杆的一端与机械手底座固定连接，另一端与支承板固定连接；所述四根伸缩杆的一端均匀固定安装在机械手底座上。

4.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述水平旋转机构包括水平旋转机构底座、液压马达、轴承座、支撑杆、推力球轴承、联轴器和键；液压马达的一端与轴承座通过螺栓连接，液压马达的动力输出杆和联轴器通过键连接；所述联轴器的一端放置在轴承座的孔中，联轴器与轴承座通过推力球轴承连接；支撑杆的一端与水平旋转机构底座通过螺栓连接，另一端与轴承座通过螺栓连接。

5.根据权利要求2所述的工业机械手，其特征在于，所述液压推杆机构工包括液压缸、推杆、支撑座和连接头，支撑座与液压缸的一端用螺栓固定连接，推杆的一端与液压缸内的活塞连接，另一端与连接头采用过盈连接；液压推杆机构II包括液压缸、推杆、支撑座和连接头，支撑座与液压缸的一端用螺栓固定连接，推杆的一端与液压缸内的活塞连接，另一端与连接头(40)采用过盈连接。

6.根据权利要求3所述的一种简易工业机械手，其特征在于:所述四根伸缩杆的另一端与水平旋转机构底座采用螺栓连接；所述支承板与水平旋转机构底座采用螺栓连接。

7.根据权利要求4所述的一种简易工业机械手，其特征在于，所述液压马达、竖直升降液压推杆、液压推杆机构工和液压推杆机构且的运动采用电磁伺服阀控制。