[发明专利]生成运动数据的系统和控制多轴运动设备的方法

权利要求书

1.一种生成运动数据的系统，其特征在于，包括多轴运动装置和数据处理系统，其中：

所述多轴运动装置包括底座、第一臂、第二臂、以及第三臂；

所述第一臂的第一端竖直地安装在所述底座上并能够绕所述第一臂的长度方向的轴线旋转；

所述第二臂的第一端与所述第一臂的第二端活动连接从而使二者之间夹角可变；

所述第三臂的第一端与所述第二臂的第二端活动连接从而使二者之间夹角可变；

所述数据处理系统包括第一至第三角度传感装置，以及数据采集系统；

第一角度传感装置与所述第一臂连接，用于检测所述第一臂的旋转角度；

第二角度传感装置与所述第二臂连接，用于检测所述第二臂相对所述第一臂的摆动角度；

第三角度传感装置与所述第三臂连接，用于检测所述第三臂相对所述第二臂的摆动角度；

所述数据采集系统用于根据所述第一至第三角度传感装置检测到的角度信息得出所述第一臂的旋转角度以及所述第二臂和第三臂的摆动角度。

2.根据权利要求1所述的生成运动数据的系统，其特征在于，

所述第二臂的第一端与所述第一臂的第二端铰接，铰接处安装有复位弹簧，使所述第二臂与所述第一臂的连接夹角发生改变之后能够恢复到初始夹角；

所述第三臂的第一端与所述第二臂的第二端铰接，铰接处安装有复位弹簧，使所述第三臂与所述第二臂的连接夹角发生改变之后能够恢复到初始夹角。

3.根据权利要求1所述的生成运动数据的系统，其特征在于，

所述第一臂的第二端和所述第二臂的第一端套在一个弹性材料的弯管中，从而使所述第二臂的第一端与所述第一臂的第二端活动连接；

所述第三臂的第一端和所述第二臂的第二端套在一个弹性材料的弯管中，所述第三臂的第一端通过第三轴与所述第二臂的第二端活动连接。

4.根据权利要求1所述的生成运动数据的系统，其特征在于，

所述第一至第三角度传感装置是圆盘滑线电阻；

所述数据采集系统包括电源和模/数转换装置，其中：

所述电源用于向所述第一至第三角度传感装置以及所述模/数转换装置供电；

所述模/数转换装置用于将所述第一至第三角度传感装置上的电压模拟量转换为数字量。

5.一种控制多轴运动设备的方法，其特征在于，该多轴运动设备包括：底座、第一臂、第二臂、第三臂、以及端头部；

所述第一臂竖直地安装在所述底座上并能够绕所述第一臂的长度方向的轴线旋转，

所述第二臂的第一端与所述第一臂的第二端铰接，

所述第三臂的第一端与所述第二臂的第二端铰接，

所述第一臂、第二臂、以及第三臂保持位于同一平面，

所述端头部安装在所述第三臂的第二端，能够绕所述第三臂的长度方向的轴线旋转；

所述方法包括如下步骤：

在权利要求1至4任一项所述的多轴运动装置受外力驱动从而在该多轴运动装置所坐落的承载面上前进时，按预设采样频率记录所述生成运动数据的系统的第二臂的摆动角度系列值和第三臂的摆动角度系列值；所述承载面具有按照指定影片的指定场景中的运动物体的起伏而制作的对应于该处影片场景的崎岖表面；

播放所述指定影片，并且当播放到所述指定场景时，根据记录的所述第二臂的摆动角度系列值控制所述多轴运动设备的第二臂的摆动，并且根据记录的所述第三臂的摆动角度系列值控制所述多轴运动设备的第三臂的摆动。