[发明专利]一种新型可伸缩管道清理机器人

说明书

本发明公开了一种新型可伸缩管道清理机器人，包括第一本体、第二本体、行走机构、清扫装置及机械手，第一本体与第二本体呈一前一后布置，且通过双节万向联轴器相连。行走机构有两组，第一本体与第二本体的外侧分别设置有一组行走机构。清扫装置设置在第二本体的后侧，包括清扫盘及伸缩杆，清扫盘与设置在第二本体内的第一电机相连。伸缩杆有多根，呈环形均匀布置在清扫盘的边缘，各伸缩杆一端与清扫盘固定相连，另一端均设置有清扫轮。第一本体的前侧设置有托架，机械手安装在托架上。本发明在清理不同管道时，可以通过伸缩杆的长度来调节，实现对不同直径及弯度的管道内壁的清扫，适用于结构复杂的变径管道，适应性强且清扫效率高。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种新型可伸缩管道清理机器人。

背景技术

随着经济社会的快速发展，城市排水管道作为城市基础设施的重要组成部分，在市政工程建设中发挥着不可替代的作用。由于长期受生活、工业污物的排放及污水冲积，排水管道内堆积较多垃圾及淤泥，堵塞管道，影响排水系统的正常使用，特别在雨季更易对城市造成内涝，瘫痪交通，需要定期对排水管道进行清理。常见的城市排水管道清污主要有水力疏通，人工铲挖、推杆疏通等方法，但是这些传统方法耗费大量人力财力，清理工作效率低，人工劳动强度大，管道内安全隐患大等问题。目前，市面上出现了一些用于清理管道内部的装置，现有的管道机器由于机械执行机构只有一个自由度，清理管道壁时，要通过不断调整机器的位置来实现，使操作变得复杂，清理效率较低。对于长度较长的管道、带有较大弯度的管道、具有多个分支的管道及变径的管道，现有的清理设备就难以实现对上述管道内壁的清理。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明目的在于提出一种新型可伸缩管道清理机器人，该管道机器省时省力且节省劳动成本，能够承担对长度较长、结构复杂的管道的清理，以及对变径管及弯管内部的清理，且使操作更加方便，清理效率较高。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种新型可伸缩管道清理机器人，包括第一本体、第二本体、行走机构、清扫装置及机械手，所述第一本体与第二本体呈一前一后布置，且通过双节万向联轴器相连。所述行走机构有两组，第一本体与第二本体的外侧分别设置有一组行走机构。清扫装置设置在第二本体的后侧，包括清扫盘及伸缩杆，清扫盘与设置在第二本体内的第一电机相连。所述伸缩杆有多根，呈环形均匀布置在清扫盘的边缘，各伸缩杆一端与清扫盘固定相连，另一端均设置有清扫轮。第一本体的前侧设置有托架，所述机械手安装在托架上。

优选地，所述第一本体和第二本体之间设置有多根弹簧，各弹簧的一端第一本体后侧壁固定相连，另一端与第二本体的前侧壁固定相连。在自然伸长状态下，所有弹簧呈环形均匀平行布置在双节万向联轴器的外侧。

优选地，第一本体的前侧设置有前安装盘，前安装盘通过连接体与第一本体固定相连。所述第二本体与清扫盘之间设置有后安装盘，后安装盘通过轴套与第二本体固定相连。所述第一电机的动力输出轴穿过轴套与清扫盘的中心固定相连，并驱动清扫盘转动。

优选地，每组行走机构包括三个行走机构，与第一本体相连的一组行走机构呈环形均匀布置在其外侧，与第二本体相连的一组行走机构也呈环形均匀布置在其外侧。

优选地，所述行走机构包括行走支架及行走轮，行走支架的一端与第一本体或第二本体的外壁铰接。行走轮有两个，通过驱动轴安装在行走支架的另一端，驱动轴由安装在行走支架的第二电机通过齿轮组驱动其转动。行走机构还包括液压杆，液压杆的一端与行走支架铰接。与第一本体相连的一组行走机构的液压杆的另一端与前安装盘的边缘铰接，与第二本体相连的一组行走机构的液压杆的另一端与后安装盘的边缘铰接。

优选地，所述托架固定安装在前安装盘的中部，前安装盘前侧的上部安装有摄像头，所述摄像头与设置第一本体内的PLC控制器通信连接。