[发明专利]一种新型可伸缩管道清理机器人

权利要求书

1.一种新型可伸缩管道清理机器人，包括第一本体、第二本体、行走机构、清扫装置及机械手，其特征在于，所述第一本体与第二本体呈一前一后布置，且通过双节万向联轴器相连；所述行走机构有两组，第一本体与第二本体的外侧分别设置有一组行走机构；清扫装置设置在第二本体的后侧，包括清扫盘及伸缩杆，清扫盘与设置在第二本体内的第一电机相连；所述伸缩杆有多根，呈环形均匀布置在清扫盘的边缘，各伸缩杆一端与清扫盘固定相连，另一端均设置有清扫轮；第一本体的前侧设置有托架，所述机械手安装在托架上；

第一本体的前侧设置有前安装盘，前安装盘通过连接体与第一本体固定相连；所述第二本体与清扫盘之间设置有后安装盘，后安装盘通过轴套与第二本体固定相连；所述第一电机的动力输出轴穿过轴套与清扫盘的中心固定相连，并驱动清扫盘转动；

每组行走机构包括三个行走机构，与第一本体相连的一组行走机构呈环形均匀布置在其外侧，与第二本体相连的一组行走机构也呈环形均匀布置在其外侧；

所述行走机构包括行走支架及行走轮，行走支架的一端与第一本体或第二本体的外壁铰接；行走轮有两个，通过驱动轴安装在行走支架的另一端，驱动轴由安装在行走支架的第二电机通过齿轮组驱动其转动；行走机构还包括液压杆，液压杆的一端与行走支架铰接；与第一本体相连的一组行走机构的液压杆的另一端与前安装盘的边缘铰接，与第二本体相连的一组行走机构的液压杆的另一端与后安装盘的边缘铰接；

所述第一本体和第二本体之间设置有多根弹簧，各弹簧的一端第一本体后侧壁固定相连，另一端与第二本体的前侧壁固定相连；在自然伸长状态下，所有弹簧呈环形均匀平行布置在双节万向联轴器的外侧；

所述托架固定安装在前安装盘的中部，前安装盘前侧的上部安装有摄像头，所述摄像头与设置第一本体内的PLC控制器通信连接；

所述机械手包括动力装置及机械臂，动力装置包括第三电机，第三电机安装在托架的后部，第三电机与其前侧的螺杆相连；所述螺杆上设置有驱动螺母，驱动螺母的底部具有滑块，滑块与托架的表面的滑槽滑动连接，驱动螺母与托架的表面滑动连接；所述机械臂有两个，且对称布置在螺杆的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种新型可伸缩管道清理机器人，其特征在于，每个机械臂的后部，均通过两个平行的连杆与驱动螺母的一侧相连，机械臂、驱动螺母及两个连杆构成平行四杆机构；位于后部的连杆连接有摇杆，摇杆的一端与连杆中部铰接，另一端与托架铰接。

3.根据权利要求1所述的一种新型可伸缩管道清理机器人，其特征在于，两个机械臂的前部均向内侧弯折，且均安装有夹爪，所述夹爪的内侧设置有橡胶垫。