[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的系统，广泛应用于激光探测领域。为了适应于二维和/或三维探测，激光雷达发射出的激光光束需要旋转。为了达到使激光雷达发射的激光光束旋转，通常采用的方式是使用机械装置使激光雷达本身发生旋转。

采用机械装置使激光雷达本身发生旋转，对机械加工的要求比较高，其使用寿命也受到机械磨损的影响，寿命较短，因而使用成本较高。同时，现有技术中的激光雷达在垂直方向上由于空间和体积的冲突，只能分布十几路或者几十路激光，从而限制了激光雷达的垂直分辨率，且现有技术中的激光雷达对装配精度要求非常高，同时零部件的体积又有严格限制，所以生产难度高，自动化方案难以实现。

可见，现有技术中还没有一种不使用机械旋转结构，且垂直分辨率较高，成本又较低的激光雷达。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，不使用机械旋转结构，垂直分辨率较高且成本较低。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷达，包括发射端二维MEMS振镜，所述发射端二维MEMS振镜设置于发射器与发射准直单元之间，用于改变出射激光的光路方向。

可选的，所述发射端二维MEMS振镜改变出射激光的光路方向，包括：

所述发射端二维MEMS振镜绕着X轴方向旋转，以改变出射激光的光路方向；和/或

所述发射端二维MEMS振镜绕着Y轴方向旋转，以改变出射激光的光路方向。

可选的，所述发射端二维MEMS振镜绕着X轴方向旋转包括：

所述发射端二维MEMS振镜在驱动器的控制下绕着X轴方向旋转；

所述发射端二维MEMS振镜绕着Y轴方向旋转包括：

所述发射端二维MEMS振镜在驱动器的控制下绕着Y轴方向旋转。

可选的，所述激光雷达还包括接收端二维MEMS振镜，所述接收端二维MEMS振镜设置于接收器与接收准直单元之间，用于改变反射激光的光路方向。

可选的，所述接收端二维MEMS振镜改变出射激光的光路方向，包括：

所述接收端二维MEMS振镜绕着X轴方向旋转，以改变反射激光的光路方向；和/或

所述接收端二维MEMS振镜绕着Y轴方向旋转，以改变反射激光的光路方向。

可选的，所述接收端端二维MEMS振镜绕着X轴方向旋转包括：

所述接收端二维MEMS振镜在驱动器的控制下绕着X轴方向旋转；

所述接收端二维MEMS振镜绕着Y轴方向旋转包括：

所述接收端二维MEMS振镜在驱动器的控制下绕着Y轴方向旋转。

可选的，所述发射端二维MEMS振镜与接收端MEMS振镜同步转动。

可选的，所述X轴方向为水平方向，所述Y轴方向为垂直方向；或

所述X轴方向为垂直方向，所述Y轴为水平方向。

第二方面，提供给了一种激光雷达控制方法，包括：

发射端二维MEMS振镜改变出射激光的光路方向，所述发射端二维MEMS振镜设置于发射器与发射准直单元之间。

可选的，所述方法还包括：

接收端二维MEMS振镜改变反射激光的光路方向，所述接收端二维MEMS振镜设置于接收器与接收准直单元之间。

本发明的实施例中公开了一种激光雷达，包括发射端二维MEMS振镜，所述发射端二维MEMS振镜设置于发射器与发射准直单元之间，用于改变出射激光的光路方向。二维MEMS振镜可以在两个方向上旋转，因此可以改变出射激光的光路，使出射激光的方向在两个方向上发生旋转，因此本发明实施例的激光雷达无需配备机械旋转结构即可以实现激光光束的旋转，此外，无需机械旋转结构可以降低激光雷达的体积和成本，延长使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例的激光雷达的结构示意图；

图2所示为本发明实施例的激光雷达的结构示意图；

图3所示为本发明实施例的激光雷达的检测示意图。

具体实施方式