[发明专利]自主导航控制方法和装置

说明书

本发明公开一种自主导航控制方法和装置，其中，所述自主导航控制方法包括如下步骤：在机器人向前运动时，获得视觉传感器采集的所述机器人航向前方的道路图片；根据所述道路图片获得机器人的姿态数据；将当前所述姿态数据和正常的上一姿态数据对比获得数据差值，并且根据所述数据差值和预设的准确性阈值来判断当前所述姿态数据是否正常；在判定为正常时，根据当前所述姿态数据获得转向控制指令，用以控制机器人沿着道路行驶。旨在提高车道线检测与识别结果的准确性。本发明具有提高车道线检测与识别结果的准确性的效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及自主导航控制方法和装置。

背景技术

基于机器视觉的自主导航技术已经应用于室外移动机器人，其中基于视觉传感器检测与识别路面车道线来控制移动载体保持在车道内行驶的技术目前大量应用于无人驾驶汽车。

但是室外复杂多变的光照条件及路面车道线的清晰程度将极大影响车道线检测与识别结果的准确性。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种自主导航控制方法和装置，旨在提高车道线检测与识别结果的准确性。

为实现上述目的，本发明提出的一种自主导航控制方法，用于控制室外移动的机器人沿着道路行驶，所述自主导航控制方法包括如下步骤：

在机器人向前运动时，获得视觉传感器采集的所述机器人航向前方的道路图片；

根据所述道路图片获得机器人的姿态数据；

将当前所述姿态数据和正常的上一姿态数据对比获得数据差值，并且根据所述数据差值和预设的准确性阈值来判断当前所述姿态数据是否正常；

在判定为正常时，根据当前所述姿态数据获得转向控制指令，用以控制机器人沿着道路行驶。

优选的，所述姿态数据包括所述机器人分别与道路的左车道线的左距离D_L、与道路的右车道线的右距离D_R，以及与车道线的角度偏差θ。

优选的，所述准确性阈值包括倾斜跳变夹角偏差阈值Δθ，以及平移跳变距离偏差阈值ΔD_L；

所述根据所述数据差值和预设的准确性阈值来判断当前所述姿态数据是否正常的步骤具体包括：

在θ_n-θ_n-1＞Δθ时，判定当前所述姿态数据为倾斜跳变数据；

在D_L_n-D_L_n-1＞ΔD_L时，判定当前所述姿态数据为平移跳变数据；

否则，判定当前所述姿态数据为正常数据。

优选的，所述根据当前所述姿态数据获得转向控制指令的步骤具体包括：

根据所述左距离D_L、右距离D_R获得道路的车道中线；

定位预瞄点位于所述车道中线，并且根据预设参数而定位所述预瞄点与机器人在沿着道路方向上的距离为瞄点距离dis_goal；

根据所述预瞄点以及角度偏差θ获得指向所述预瞄点的转向角度β；

根据转向角度β生成转向控制指令。

优选的，所述自主导航控制方法还包括如下步骤：

预设左车道线到右侧路牙距离为左限距离L_ROAD，右车道线到右侧路牙距离为右限距离R_ROAD；

通过测距传感器获得所述机器人与道路右侧路牙的距离为测量距离d_road；

当d_roadR_ROAD时，则判定机器人压到了右车道线，并且生成左转控制指令；