[发明专利]自主导航控制方法和装置

权利要求书

1.一种自主导航控制方法，用于控制室外移动的机器人沿着道路行驶，其特征在于，所述自主导航控制方法包括如下步骤：

在机器人向前运动时，获得视觉传感器采集的所述机器人航向前方的道路图片；

根据所述道路图片获得机器人的姿态数据；

将当前所述姿态数据和正常的上一姿态数据对比获得数据差值，并且根据所述数据差值和预设的准确性阈值来判断当前所述姿态数据是否正常；

在判定为正常时，根据当前所述姿态数据获得转向控制指令，用以控制机器人沿着道路行驶；

在判断为不正常时，舍弃当前所述姿态数据。

2.如权利要求1所述的自主导航控制方法，其特征在于，所述姿态数据包括所述机器人分别与道路的左车道线的左距离D_L、与道路的右车道线的右距离D_R，以及与车道线的角度偏差θ。

3.如权利要求2所述的自主导航控制方法，其特征在于，所述准确性阈值包括倾斜跳变夹角偏差阈值Δθ，以及平移跳变距离偏差阈值ΔD_L；

所述根据所述数据差值和预设的准确性阈值来判断当前所述姿态数据是否正常的步骤具体包括：

在θ_n-θ_n-1＞Δθ时，判定当前所述姿态数据为倾斜跳变数据；

在D_L_n-D_L_n-1＞ΔD_L时，判定当前所述姿态数据为平移跳变数据；

否则，判定当前所述姿态数据为正常数据。

4.如权利要求2所述的自主导航控制方法，其特征在于，所述根据当前所述姿态数据获得转向控制指令的步骤具体包括：

根据所述左距离D_L、右距离D_R获得道路的车道中线；

定位预瞄点位于所述车道中线，并且根据预设参数而定位所述预瞄点与机器人在沿着道路方向上的距离为瞄点距离dis_goal；

根据所述预瞄点以及角度偏差θ获得指向所述预瞄点的转向角度β；

根据转向角度β生成转向控制指令。

5.如权利要求4所述的自主导航控制方法，其特征在于，所述自主导航控制方法还包括如下步骤：

预设左车道线到右侧路牙距离为左限距离L_ROAD，右车道线到右侧路牙距离为右限距离R_ROAD；

通过测距传感器获得所述机器人与道路右侧路牙的距离为测量距离d_road；

当d_roadR_ROAD时，则判定机器人压到了右车道线，并且生成左转控制指令；

当d_roadL_ROAD时，则判定机器人压到了右车道线，并且生成右转控制指令。

6.一种自主导航控制装置，用于控制室外移动的机器人沿着道路行驶，其特征在于，所述自主导航控制装置包括：

图片获得模块，用于在机器人向前运动时，获得视觉传感器采集的所述机器人航向前方的道路图片；

视觉处理模块，用于根据所述道路图片获得机器人的姿态数据；

滤波模块，用于将当前所述姿态数据和正常的上一姿态数据对比获得数据差值，并且根据所述数据差值和预设的准确性阈值来判断当前所述姿态数据是否正常，判定当前所述姿态数据为不正常时，舍弃当前所述姿态数据；

控制决策模块，用于在所述滤波模块判定当前所述姿态数据为正常时，根据当前所述姿态数据获得转向控制指令，用以控制机器人沿着道路行驶。

7.如权利要求6所述的自主导航控制装置，其特征在于，所述姿态数据包括所述机器人分别与道路的左车道线的左距离D_L、与道路的右车道线的右距离D_R，以及与车道线的角度偏差θ。