[发明专利]对象物的移动装置

权利要求书

1.一种对象物的移动装置，其特征在于，包括：

基台；

头部，包括能够上下移动的连杆，能够在所述基台的上方沿着指定的移动路径移动；

第一容器部，上面开口，存贮移动对象物；

第二容器部，上面开口，接受所述移动对象物；

尖头，相对于所述连杆进行安装，而且基于所述连杆的上下移动来进行所述移动对象物的吸引和吸引后的所述移动对象物的排出；

摄像部，能够拍摄所述第一容器部及所述第二容器部中的至少一个容器部和安装于所述连杆的所述尖头，且能够在所述基台的下方进行移动；及

控制部，对所述连杆的上下移动及所述头部的移动动作、所述摄像部的移动动作进行控制，

所述基台、所述第一容器部及所述第二容器部由具有透光性的构件形成，

所述控制部进行的控制包括：

第一控制，使所述头部移动到所述第一容器部的上方，使所述第一容器部中所存贮的所述移动对象物吸引到所述尖头内；

第二控制，使所述头部移动到所述第二容器部的上方，使所述尖头内的所述移动对象物排出到所述第二容器部；及

第三控制，使所述摄像部在拍摄所述第一容器部及所述第二容器部中的至少一个容器部的第一位置与拍摄安装于所述连杆的所述尖头的第二位置之间移动。

2.根据权利要求1所述的对象物的移动装置，其特征在于：

所述控制部包括根据由所述摄像部对所述尖头的所述拍摄的动作所获得的信息来求出所述尖头的安装位置信息的位置补正部。

3.根据权利要求2所述的对象物的移动装置，其特征在于：

所述尖头包括用于所述移动对象物的吸引及排出的吸引口，

所述位置补正部根据由对所述摄像部取得的所述尖头的图像的图像处理所获得的所述吸引口的水平方向的位置信息和由所述摄像部的调焦动作所规定的所述吸引口的上下方向的焦点位置信息，求出所述吸引口的坐标位置。

4.根据权利要求1所述的对象物的移动装置，其特征在于：

所述控制部在通过所述第三控制使所述摄像部移动到所述第二位置后，使安装于所述连杆的所述尖头沿着上下方向以指定的间距移动，并在每次该移动时使所述摄像部拍摄所述尖头的图像。

5.根据权利要求4所述的对象物的移动装置，其特征在于：

所述控制部选择每次所述移动时拍摄的多个图像中的对比度最高的图像作为对焦图像，并根据得到该对焦图像时的焦点位置信息求出所述尖头的坐标位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的对象物的移动装置，其特征在于：

所述对象物的移动装置还包括：

尖头贮存部，将多个所述尖头以能够相对于所述连杆进行安装的状态保持；及

尖头摄像部，配置于所述第二位置，提供拍摄安装于所述连杆的所述尖头的位置，

所述第二位置位于所述尖头贮存部与所述第一容器部之间。

7.根据权利要求1所述的对象物的移动装置，其特征在于：

所述对象物为来源于生物的细胞。

8.根据权利要求7所述的对象物的移动装置，其特征在于：

所述对象物为来源于生物的细胞凝集块。