[发明专利]一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车

说明书

本发明公开了一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，包括车架、轮毂电机车轮、调节轮距装置和四轮转向控制装置，车架左右两侧的四轮转向控制装置和调节轮距装置镜像设置，四轮转向控制装置包括第一转动杆、第二转动杆、第一齿轮、第二齿轮和第一步进电机，调节轮距装置包括圆形转盘、第三齿轮、第四齿轮和第二步进电机，轮毂电机车轮设置在车轮支架上，第二转动杆的底端和车轮支架相连，轮毂电机车轮增加了平台的驱动力，本运输小车为四轮独立转向，灵活性高，极大地提高了平台移动的灵活性，调节轮距装置能够根据不同的农作物行间隔调整车架左右两侧轮毂电机车轮的间距。

技术领域

本发明涉及农用车领域，更具体的说是涉及一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车。

背景技术

随着我国经济的发展，农业机械化水平在不断提高，农用遥控移动运输小车作为一种新型农业机械，在农业生产过程中能显著改善作业人员的安全性和舒适性，大大降低人们的劳动强度，特别是在施肥、喷药等危害人体健康的作业中，农业运输小车非常必要。在农作物的生长期，除草、喷药以及施肥等田间管理机械化作业要求农业运输小车沿农作物行距行走。现有的农业运输小车在行走过程中还存在一些问题：由于运输小车转向的过程中受到较大的轴向力作用，转向阻力矩很大，难以实现全向转向，灵活性差，不适合农业生产的复杂环境；不能针对不同高度的作物而适当调整车身高度，通用性差，对地形的适应性不好，尤其是在丘陵坡地，容易发生翻车事故；不同农作物的行距一般不同，同种农作物不同区域或者不同种植方式的行距一般也不同。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，具有四轮驱动功能，能够灵活转向，同时具有可调轮距功能。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，包括车架、轮毂电机车轮、调节轮距装置和四轮转向控制装置，所述车架包括底板、盖板和将盖板支撑在底板正上方的若干支撑柱，所述底板上放置有电池组，所述盖板上放置有工控机；所述车架的四角分别设置有四轮转向控制装置和调节轮距装置，所述车架左右两侧的四轮转向控制装置和调节轮距装置均对称设置，所述四轮转向控制装置包括第一转动杆、第二转动杆、第一齿轮、第二齿轮和第一步进电机，所述第一转动杆垂直贯穿底板和盖板，所述第一转动杆顶端设置有阻止其掉落的堵头，所述调节轮距装置包括圆形转盘、第三齿轮、第四齿轮和第二步进电机，所述第一转动杆底端连接在转盘顶面中心位置，所述第二转动杆贯穿转盘并靠近转盘边沿位置，所述第二转动杆位于转盘上侧部位设置有阻止其脱离转盘的堵头，所述第一齿轮套设在第二转动杆上，所述第一步进电机设置在转盘上，所述第二齿轮和第一步进电机的转轴相连，所述第一齿轮和第二齿轮相配合，所述轮毂电机车轮设置在车轮支架上，所述第二转动杆的底端和车轮支架相连，所述工控机向第一步进电机发送命令，所述第一步进电机转动带动第二转动杆转动，从而调整轮毂电机车轮的方向，所述第三齿轮套设在第一转动杆上，所述第二步进电机位于底板上，所述第四齿轮和第二步进电机的转轴相连，所述第三齿轮和第四齿轮相配合，所述工控机向第二步进电机发送命令，所述第二步进电机转动带动第一转动杆转动使转盘相对车架旋转，从而调节左右两侧的轮毂电机车轮间的间距。

作为本发明的进一步改进，所述第一转动杆底端贯穿转盘，所述第一转动杆底端连接有阻止其和转盘脱离的堵头，所述调节轮距装置还包括套设在第一转动杆外侧的定位环和卡扣环，所述定位环底端固定在转盘上，所述定位环顶端边沿上均布有若干卡槽，所述卡扣环包括左半环和右半环，所述左半环和右半环上分别连接有卡杆，所述第一转动杆轴向上对称设置有两个条状凹槽，所述左半环和右半环内侧壁上分别设置有条状卡块，所述左半环和右半环外侧壁上分别设置有卡件和扣件，所述左半环和右半环卡合在第一传动杆上，所述卡块卡入凹槽中并可在凹槽中上下滑动，通过卡件和扣件相配合将左半环和右半环固定在一起，所述卡杆卡在定位环上的卡槽中阻止转盘相对第一转动杆转动，将卡扣环向上移动，所述卡杆从卡槽中移出，所述转盘可相对第一转动杆转动从而调节左右两侧的轮毂电机车轮间的间距。