[发明专利]一种飞盘自动发射装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种飞盘自动发射装置。

背景技术

春秋战国时期，诸侯宴请宾客的礼仪之一就是投壶射箭，用箭射中或投进所定目标是一种待客之礼和高雅的比赛活动。古希腊很早就有投掷铁饼的游戏和比赛，比赛时，竞技者不限定姿势，在规定的标线内活动，投掷距离最远者获胜。目前飞盘运动是一项普及较广的体育活动，有多种玩法，其中掷准赛要求选手能够将飞盘准确投在一定距离外的设定区域内。

现有技术中，飞盘发射装置有玩具飞盘投掷装置和飞碟打靶中的抛靶器。前者使用配套生产的塑料飞盘，需手动安装飞盘，每次只能发射一个，飞盘在玩具装置作用下旋转出去，飞行轨迹不固定，落地点也不唯一，仅是一种娱乐游戏。后者可实现飞盘的自动连续弹射，受装填机构原理限制所携带的飞盘数量较少，跑靶器所用飞盘具有一定硬度，依靠弹簧弹力发射飞盘，飞行距离和速度在一定范围内可调，但此类发射装置不能实现定点区域投掷飞盘。目前，没有一种飞盘发射装置可以实现自动识别目标区域，并自动移动装置和调整飞盘发射角度、速度、距离等轨迹参数，实现自动连续发射飞盘和定点区域抛掷飞盘。其意义在于提高飞盘抛靶装置的智能程度和实现危险区域的精确投掷救生飞盘等。

因此，有必要提供一种飞盘自动发射装置以解决上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种飞盘自动发射装置，实现自动连续发射飞盘和定点区域投掷飞盘的功能。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种飞盘自动发射装置，适于自动机器人，包括用于行走的底盘装置、可调节高度和仰角的升降台、控制飞盘抛掷的发射机构，以及用于飞盘存放和填充的装填机构。所述底盘装置可以任意路径行走，其用于调整飞盘发射的位置、角度；所述升降台可以调节高度、仰角，用于控制飞盘发射轨迹；所述发射装置通过气缸推动抛掷摆臂运动来发射飞盘，之后回位弹簧将抛掷摆臂拉回原位；以上描述可实现定点区域抛掷飞盘的目的。所述装填机构用于携带足够数量的飞盘，每次旋转一定角度为发射平台填充一个飞盘，从而实现飞盘自动连续填充的过程。

作为进一步的优选方案，所述底盘机构包括三角形支架、第一二三直流电机、第一二三全向轮、控制器和电源装置，所述全向轮和直流电机安装在所述等边三角形支架的顶点位置，可实现任意角度的旋转和任意路径的行走。

优选地，所述电源装置为充电式蓄电池，通过电源转换装置为整个系统提供合适的电源。

作为进一步的优选方案，所述升降台包括第一二三气缸、气瓶和方形平台，三个气缸安装于三角形支架各边中点位置，所述气瓶放置于三个气缸中心位置，气缸活塞杆固定在方形平台上。三个气缸独立控制，调节气缸气压实现发射平台高度和仰角的调节，用于控制飞盘发射轨迹。

作为进一步的优选方案，所述飞盘发射机构包括定位挡板、传感器、第四气缸、抛掷摆臂和回位弹簧；其中，定位挡板和抛掷摆臂形成一定角度，用于定位飞盘在发射平台上的位置，所述第四气缸的活塞杆用于推动抛掷摆臂运动，将飞盘发射出去，控制第四气缸推力可调节飞盘的发射速度，动作完成后回位弹簧将抛掷摆臂拉回原位。

优选地，所述传感器为摄像头传感器，安装在定位挡板前方，通过前方场景的三维立体成像可识别出目标平台的高度和距离。

作为进一步的优选方案，所述飞盘装填机构包括飞盘支架、第四电机、飞盘旋转圆盘和固定圆盘；其中，旋转圆盘在电机作用下拖动飞盘做圆周运动，经过固定圆盘的开口时落下一个飞盘进入发射平台，从而实现飞盘自动连续填充的过程。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明所述的飞盘发射装置采用等边三角形支架做底盘，节省空间和材料，全向轮设计使装置可以任意角度旋转和任意路径的灵活行走。摄像头传感器能快速识别目标平台，控制器计算飞盘发射轨迹，并调整发射装置的位置和角度、升降台的高度和仰角以及飞盘发射的推力。飞盘装填机构通过圆盘旋转为发射平台填充飞盘，结构简单，设计合理，相较于其他飞盘发射装置可携带更多数量的飞盘。本发明可以实现自动连续发射飞盘和定点区域投掷飞盘的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，根据本发明精神所获得的所有实施例，都属于本发明的保护范围。

图1为本发明实施例的立体结构示例图。