[发明专利]两轮车转向控制方法及两轮车

说明书

本发明提供了一种两轮车转向控制方法及两轮车，该两轮车转向控制方法，包括：当车体需要进行转弯操作时，通过第一控制模式和/或第二控制模式进行转弯操作；其中，在第一控制模式下，驱动车体的前轮和后轮转向以进行转弯操作，在第二控制模式下，驱动车体的后轮转向以进行转弯操作。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中的两轮车转弯操作时车身倾斜较慢的问题。

技术领域

本发明涉及两轮车技术领域，具体而言，涉及一种两轮车转向控制方法及两轮车。

背景技术

目前，当两轮车在进行转弯操作时，由于惯性的作用，车身会在离心力的作用下，产生向弯道外侧倾斜的趋势，为了保持平衡，车身需要向弯道内侧倾斜，使车身从直立状态变为倾斜状态，这样可利用车身倾斜产生的重力分量作为侧倾力，以使两轮车保持平衡。现有技术中的两轮车通常依靠前轮转动、后轮随动的方式，在该种方式下仅由前轮提供向心加速度，不利于车身的较快倾斜。并且，对于纯人力两轮车，在进行车辆转弯操作时需要依靠操作者的力量对前轮转向进行把控，因此对于操作者的要求比较高。

发明内容

本发明提供一种两轮车转向控制方法及两轮车，以解决现有技术中的两轮车转弯操作时车身倾斜较慢的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种两轮车转向控制方法，包括：当车体需要进行转弯操作时，通过第一控制模式和/或第二控制模式进行转弯操作；其中，在第一控制模式下，驱动车体的前轮和后轮转向以进行转弯操作，在第二控制模式下，驱动车体的后轮转向以进行转弯操作。

进一步地，在第一控制模式下，前轮的转动角度与后轮的转动角度之间的关系为增函数。

进一步地，前轮的转动角度为A，后轮的转动角度为B，前轮的转动角度与后轮的转动角度之间的关系为A＝kB，其中系数k的取值范围为0-1。

进一步地，系数k与车速之间的关系为增函数。

进一步地，在第一控制模式下，在前轮的转动角度一定的情况下，后轮的转动角度与车速之间的关系为减函数。

根据本发明的一个方面，提供了一种两轮车，包括：车体；前轮和后轮，前轮和后轮分别设置在车体上；转向驱动单元，与前轮和后轮驱动连接；控制单元，具有第一控制模式和/或第二控制模式，在第一控制模式下，控制单元控制转向驱动单元动作，转向驱动单元驱动前轮和后轮转向以进行转弯操作，在第二控制模式下，控制单元控制转向驱动单元动作，转向驱动单元驱动后轮转向以进行转弯操作。

进一步地，两轮车还包括：传动单元，传动单元与转向驱动单元相连接以将动力传送至前轮和/或后轮。

进一步地，在第一控制模式下，控制单元控制转向驱动单元动作，转向驱动单元驱动传动单元动作，传动单元将动力传送至前轮和后轮以使前轮和后轮转向。

进一步地，前轮的转动角度为A，后轮的转动角度为B，前轮的转动角度与后轮的转动角度之间的关系为A＝kB，其中系数k的取值范围为0-1。

进一步地，在第二控制模式下，控制单元控制转向驱动单元动作，转向驱动单元驱动传动单元动作，传动单元将动力传送至后轮以使后轮转向。

应用本发明的技术方案，通过使用合适的控制模式，经后轮转向和/或后轮辅助前轮转向以控制两轮车转向，能够快速实现车身倾斜，以使车身快速达到平衡角度。该种方法相对于现有技术中仅采用前轮进行转向的方式而言，由于在进行车体转向时引入了后轮转向，因此解决了现有技术中仅采用前轮转向时需要额外提供较大外力以产生力矩且无法实现车身较快倾斜的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：