[发明专利]控制电机驱动动力转向系统的方法

说明书

本申请公开了一种控制电机驱动动力转向系统的方法。该方法包括通过控制单元确定端部保持驱动、根据端部保持驱动的确定结果通过控制单元打开/关闭阻尼升高增益应用模式、通过控制单元将根据阻尼升高增益应用模式的打开/关闭的输出值乘以来自阻尼输出值检测单元的输出值且将乘积值输出为阻尼校正值，以及通过控制单元反映阻尼校准值以电机齿排端停止控制周期来控制输出扭矩。

相关申请的交叉参考

本申请要求基于35U.S.C 119(a)、在2016年2月22号提交的韩国申请第10-2016-0020490号的优先权，其全部内容通过引证结合于此。

技术领域

本公开的各种实施例涉及控制电机驱动的动力转向系统的方法，且尤其涉及当驾驶员向方向盘的一侧(左侧或右侧)端使方向盘转向，并且然后在所有与转向相关的系统(例如，机器、轮胎等)向该端扭转的状态下向相同方向的端部重新转向时控制电机驱动的动力转向系统的方法，其可以减少在重新转向时产生的额外量的冲击，以保护机械系统并减少冲击噪声。

背景技术

一般而言，在液压泵中形成液压并促进辅助转向力的液压动力转向系统，以及使用电机的驱动扭矩促进辅助转向力的电机驱动动力转向系统(以下称为“力转向系统)，已经用作辅助性动力转向系统来用于在使车辆转向时减少驾驶员的辅助转向力。

这种电机驱动的动力转向系统采用齿排端停止逻辑(rack-end-stoplogic，架端停止逻辑)或软端锁逻辑(soft-end-lock logic)，其减小当驾驶员向端部转向时产生的冲击量。

然而，在常规的齿排端停止(软端锁)逻辑中，存在这样的问题：当在转向角的一端(即，左端或右端)进行转向且然后向该端或行驶方向(即，右端或左端)转向时，转向噪声和冲击以及不均一性感觉由轮胎或机械弹性特征(即，惯性特征，其趋于方向盘在已经向该端扭转后的反向转向之后，返回到在转向端部向该端扭转的状态)产生。

此外，在常规的齿排端停止(软端锁)逻辑中，当在正常的路面状况的基础上调整的输出极限值应用到高摩擦路面时，存在这样的问题：当端部输出受限时由于缺少输出而产生不均一性感觉，另一方面，当在正常的路面状况的基础上调整的输出极限值应用到低摩擦路面时，输出极限值变得不够，且齿排端停止逻辑(或输出极限逻辑)未适当地操作，因此，产生端部冲击噪声和不均一性感觉。

1999年12月10号注册的题为“A motor driven power steering system(电机驱动的动力转向系统)”的韩国专利登记第10-0247334号公开了本发明的相关技术。

发明内容

根据本公开的一个方面，本公开被提出用于解决上述问题，并且提供当驾驶员向方向盘的一侧(左侧或右侧)端转向且然后在所有转向相关的系统(例如，机器、轮胎等)向该端扭转的状态下向相同方向的端部重新转向时控制电机驱动的动力转向系统的方法，其可以减少在重新转向时产生的额外量冲击，从而保护机械系统并减少冲击噪声。

根据本公开的另一方面，本公开被提出用于提供控制电机驱动的动力转向系统的方法，其可以确定低摩擦路面和高摩擦路面，并且根据路面改变齿排端停止逻辑的输出极限值，从而改善端部转向感觉。

根据本公开的一个方面的控制电机驱动的动力转向系统的方法包括：通过控制单元确定端部保持驱动；通过控制单元根据端部保持驱动的确定结果而打开/关闭阻尼升高增益应用模式；通过控制单元将根据阻尼升高增益应用模式的打开/关闭的输出值乘以来自阻尼输出值检测单元的输出值，并且输出乘积的值作为阻尼校正值；以及通过控制单元反映(reflect，反射)阻尼校正值，从而以齿排端停止控制周期(rack-end-stop controlperiod，齿排端停止控制时段)来控制电机的输出扭矩。

在本公开的实施例中，端部保持驱动是驾驶员在任一方向上以整圈操作方向盘的驾驶操作。